一种基于特征匹配的动态区域检测方法

摘要

一种基于特征匹配的动态区域检测方法。包括如下步骤：提取7张时间戳连续的RGB图像；用64*48的网格划分RGB图像；对图像进行ORB特征点提取并提取每个特征点的描述子；对连续两帧图像提取的特征点进行GMS特征匹配；通过滑动窗模型对每个网格中未匹配的特征点进行记录；对所有记录的数据进行聚类，根据未匹配特征点的数量，将图像分为动态区域和静态区域，实现动态区域检测分割的目的。本发明首次提出用未匹配的特征点的个数作为动态区域和静态区域分类的依据，避免使用卷积神经网络，在一定程度上大大提高了系统的实时性。本发明采用动态区域分割而不是动态目标分割，有效的利用了动态目标中静态部分，为后续相机位姿估计提供了更多可靠的特征点。