一种用于SLAM的已知自身位姿的光束平差法FPGA加速器

摘要

本发明公开一种用于SLAM的已知自身位姿的光束平差法FPGA加速器，其雅各比矩阵更新和成本函数计算单元通过Zynq的PL端电路实现，PL端电路包括与PL端的控制器连接的相机旋转处理单元、三维点投影处理单元，所述相机旋转处理单元、三维点投影处理单元的输入端各自通过一个输入FIFO连接片外存储器，所述相机旋转处理单元的输出端与片上存储器的输入端连接，所述片上存储器的输出端连接所述三维点投影处理单元的输出端，所述三维点投影处理单元的结果输出端通过输出FIFO与片外存储器的计算结果输入端连接。本发明可通过时分复用的方式利用单一硬件同时完成雅各比矩阵更新和成本函数计算。