一种基于扩张点卷积空间金字塔池化的点云语义分割方法

摘要

本发明公开了一种基于扩张点卷积空间金字塔池化的点云语义分割方法，首先通过最远点采样算法获得点云子集中心点，并利用KNN算法确定子集范围；然后通过扩张点卷积空间金字塔池化提取各点云子集特征，增大点卷积的感受野，丰富了场景多尺度目标的特征提取；其次采用简单有效的解码模块实现特征解码，提高了稀疏点云的分割精度；最后通过全连接层实现各个点云的标签分类。本发明的点云语义分割方法具有分割精度高、适应场景多样等突出优点。