一种基于改进人工势场法的冲突解脱方法

摘要

本发明提供了一种基于改进人工势场法的冲突解脱方法，对场景进行初始化设定，设置威胁气象地形的坐标及半径，设定飞行计划及飞行器的最大偏转率，计算当前位置飞行器受到的合力，计算得到新速度，根据新速度确定下一时刻飞行器位置。本发明基于函数的改进后，飞行器在当前位置根据合力可求得加速度来更新下一时刻位置，能够对危险进行提前规避，保证飞行器能够高速规划进行冲突解脱的同时，避免出现不收敛问题和目标不可达问题，并且该方法对单机或多机的复杂状况同样适用，是一种快速有效的冲突解脱方法。