一种在松GNSS/INS组合导航模式下实现位置精确定点欺骗偏移方法

摘要

本发明提供一种GNSS/INS组合导航模式下精确定点欺骗方法，该方法根据松GNSS/INS组合导航滤波器的数据融合过程，获取稳态增益矩阵中各元素与GNSS/INS组合导航估计输出结果、虚假卫星信号间的函数对应关系，明确稳态增益矩阵中各元素的物理含义；通过对比代入不同惯性导航精度参数后滤波稳态增益矩阵各个元素的大小关系，找到影响GNSS/INS组合导航位置滤波估计结果的主要观测量，推导出以稳态增益矩阵各个元素为系数、以过去各个时刻对卫星信号施加的位置偏移为变量的GNSS/INS组合导航位置估计的总偏移量解析表达式；最后依据该解析表达式明确欺骗式干扰对GNSS/INS组合导航位置估计输出结果影响程度的可控性和稳定性，据此设计一种虚假卫星信号使得GNSS/INS组合导航位置发生精确定点偏移。