GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法及系统，方法包括以下步骤：1)构建加速度计和陀螺仪常值漂移模型；2)构建线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型；3)应用牛顿‑拉格朗日迭代法的多元函数求极值的方法进行导航参数辨识；4)利用得到的姿态初始值根据姿态矩阵的链式分解求得当前时刻载体的姿态。本发明能够在GNSS辅助下，实现姿态及惯性仪表的常值估计。