一种用于机器人三维不规则物体自动识别及抓取的方法

摘要

本发明提供一种用于机器人三维不规则物体自动识别及抓取的方法，其具体操作方法为：前期数据收集、数据测试、数据分析、机器人运动到抓取点位姿，实现对锁具的抓取。本发明增加了对三维不规则类型物体的自动识别及抓取，通过线激光3D相机获取三维不规则物体的表面信息，相机安装在机器人末端法兰盘，当工件到达机器人扫描区域，机器人携带相机做直线运动扫描产品表面，以获取产品表面信息，对不同规格的产品一一进行扫描获取整个产品的点云库，对于每一种规格类型的产品，通过机器人示教抓取点并记录该示教点，再通过公式2‑5，将当前扫描工件信息转换为当前机器人抓取位置点，从而实现对工件抓取。