基于能量法的四旋翼无人机吊挂飞行系统控制方法

摘要

本发明涉及四旋翼无人机负载飞行的控制，为提出一种基于能量法的非线性控制器，实现控制四旋翼无人机位置的同时较好地抑制吊挂负载在飞行中的摆动。本发明采用的技术方案是，基于能量法的四旋翼无人机吊挂飞行系统控制方法，在设置有用于吊载物品的吊绳的无人机上实现，步骤是，建立飞行过程的非线性动力学模型，设计控制器，基于能量函数方法设计李亚普诺夫方程，运用李亚普诺夫分析方法与拉塞尔不变集理论证明提出的控制器使得四旋翼无人机渐近收敛到目标位置，同时使得摆角渐近收敛到0，进而实现无人机控制。本发明主要应用于四旋翼无人机负载飞行控制。