基于干扰观测器和模糊系统的无人艇航迹跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种基于干扰观测器和模糊系统的无人艇航迹跟踪控制方法。本发明针对无人艇航迹跟踪控制过程中的系统非线性、模型不确定和外干扰这三个控制难点，设计了一种基于干扰观测器和模糊逻辑系统的无人艇航迹跟踪控制方法。设计干扰观测器来观测和补偿无人艇航行过程中受到的海风、海浪、海流等外干扰，设计模糊逻辑系统来估计和补偿无人艇系统的模型不确定，基于无人艇的非线性动力学模型设计滑模控制器来保证无人艇航行控制的稳定性和有效性。