温室地面随机激励下车体偏移校正试验装置及其试验方法

摘要

温室地面随机激励下车体偏移校正试验装置及其试验方法，该试验装置中模拟单元用于模拟地面起伏状态的变化；悬架单元与模拟单元连接，悬架单元随着模拟单元模拟的地面起伏状态的变化而发生倾斜；校正回位单元与悬架单元可滑动连接；检测单元与校正回位单元连接，能够随着校正回位单元偏移并检测出偏移参数；控制单元分别与模拟单元、检测单元和校正回位单元连接，用于控制模拟单元模拟产生地面起伏状态的变化，接收检测单元检测到的偏移参数，根据偏移参数计算得到机器转向调节参数，以及通过校正回位单元将检测单元回位。该试验装置能模拟地面起伏状态变化，并输出转向调节参数，为实现机器人在温室地面随机激励下的稳定行驶提供了条件。