用于自动驾驶的基于交叉验证的自动LIDAR校准

摘要

在一个实施方式中，接收表示由ADV的LIDAR装置在不同时间点捕获的LIDAR点云数据的一组LIDAR图像。对于LIDAR图像中的每个，利用感知方法来确定LIDAR图像中捕获的障碍物在局部坐标系中的位置。使用坐标转换器(例如，LIDAR到GPS坐标转换逻辑或函数)将LIDAR图像从局部坐标系变换至全局坐标系。通过调整坐标转换器的一个或多个参数，基于变换后的LIDAR图像来优化坐标转换器，并且迭代地执行上述操作以获得一组最佳参数。然后，可利用优化后的坐标转换器在自动驾驶期间实时处理后续的LIDAR图像。