基于棋盘格三面体的相机与激光器外参检校方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于棋盘格三面体的相机与激光器外参检校方法及装置，属于移动测量领域，在测量装置前方不断晃动棋盘格三面体，找到合适的姿态。这种情况下只需在相机和激光器前方放置三面体一次，同时获得棋盘格的影像和激光点数据，方便灵活。以三面体作为移动的参考控制场，首先，根据激光扫描面与三面体的三条交线，利用三点透视法求解获得激光器相对于三面体的位置和姿态；然后，根据三面体棋盘格角点与其对应像点之间的共线规律，利用空间后方交会解算出相机在三面体控制场的位置和姿态；最后，联合上述两步，获得相机与激光器之间的旋转和平移。相较于传统的方法，本发明方法具有操作简单、检校精度高、鲁棒性好等优点。