一种基于全深海AUV的无冲突双向通信方法

摘要

一种基于全深海AUV无冲突双向通信方法，涉及一种全深海双向通信方法，为了解决现有水下AUV双向通信会产生的信息碰撞，从而导致船端下达指令可靠性低的问题。本发明通过AUV端开启定时器并开启避碰检测功能；进行信道检测，判断信道占用情况；AUV端定时向船端发送带有周期数据的上行信号；AUV端在检测到由船端发送下行信号中的避碰头数据后，停止发送上行信号，并准备接收由船端发送下行信号中的下行数据；下行信号中避碰头数据在前，下行数据在后，避碰头数据长度大于周期数据单帧的长度，避碰头数据与下行数据的总体长度大于两包周期数据的长度；AUV端接收下行信号完成。有益效果为下行数据能够可靠送达。