一种基于超宽带室内定位方法和系统、导航方法和系统

摘要

本发明提出一种基于超宽带室内定位方法和系统、导航方法和系统，建立局部坐标系，将室内三维模型放入局部坐标系中，基于TDOA算法或TOF算法获取定位标签在局部坐标系中的第一坐标，判断第一坐标位于虚拟线框内外，第一坐标位于虚拟线框内，选用TDOA算法获取定位标签在局部坐标系中的第二坐标，第一坐标位于虚拟线框外，选用TOF算法获取定位标签在局部坐标系中的第二坐标；相对于目前GPS定位，UWB具有很好的直线性，在复杂的室内环境中可以准确且有效的得到被定位目标的信息；另外采用TDOA算法获取框内数据，TOF算法获取框外数据，确保了每次定位数据的准确性，相对于单一方法具有更高的精确度、鲁棒性和纠错力。