基于指定位移距离上的测量时间的对外科缝合和切割器械的马达速度的闭环反馈控制

摘要

本发明公开了一种机动化外科器械。外科器械包括位移构件、联接到位移构件的马达、联接到马达的控制电路、联接到控制电路的位置传感器、以及联接到控制电路的定时器电路。控制电路被配置为能够：从位置传感器接收位移构件在由设定位移间隔限定的当前区域中的位置；测量位移间隔的设定位置处的时间，其中所测量时间被限定为位移构件遍历位移间隔所花的时间；并且基于当前预先限定的区域中的所测量时间来对后续区域设定位移构件的命令速度。