基于多无人机视觉协同的大型施工场景实时重构方法

摘要

基于多无人机视觉协同的大型施工场景实时重构方法，利用多无人机同时对同一个目标施工场景进行拍摄，每架无人机在各自的任务区域内进行飞行拍摄；对每架无人机获得的视频进行筛选获取关键帧序列；基于高斯尺度空间定义多尺度Harris算子，用多尺度Harris算子计算获得尺度不变性的角点，基于Forstner算子对角点精定位；将精定位的角点作为关键点、参照SIFT方法对关键点进行描述，生成关键点描述向量；用KD树对关键点进行匹配，剔除无匹配的关键点，剩余的关键点形成待求的匹配点对集合；获得稀疏点云；获得稠密点云，获得场景重构模型。本发明具有能够快速对大型施工场景进行现场情况的拍摄，并且能够快速并准确地对施工场景进行重构的优点。