基于双层启发搜索共轭梯度下降的轨迹规划方法及系统

摘要

本发明公开了基于双层启发搜索共轭梯度下降的轨迹规划方法及系统，包括以下步骤，初始化阶段创建保存起点信息的队列；开启列表获得起始点、目标点以及车辆运动模型；从所述开启列表中，选择最小代价值的运动模式作为父节点；基于所述父节点对周围节点进行计算判断，满足预设条件后，记该节点为拓展节点并生成轨迹；使用共轭梯度下降法对生成的所述轨迹进行优化。本发明的有益效果：基于非完整无障碍启发搜索，以解决错误方向的搜索代价消耗，指引轨迹朝着目标点行进；基于完整性有障碍启发搜索，以解决在障碍物或者在死胡同区域，指引轨迹远离这些区域；基于共轭梯度下降法，对生成的轨迹进行优化，解决轨迹震荡问题。