一种复杂环境下的大型挖掘装备的三维环境感知系统

摘要

本发明涉及一种复杂环境下的大型挖掘装备三维环境感知系统。包括系统控制与数据融合处理模块、同步数据采集模块、GPS/INS组合导航模块、两个PSD振动测量模块、两个单线二维激光雷达。同步数据采集模块与两个单线二维激光雷达连接，与GPS/INS组合导航模块通连接，与两个PSD振动测量模块连接，与系统控制与数据融合处理模块连接；两个单线二维激光雷达分别与两个PSD振动测量模块连接；GPS/INS组合导航模块与同步数据采集模块以及系统控制与数据融合处理模块连接。本系统通过激光雷达同步脉冲实现其数据与振动测量模块数据硬同步并打上时间戳，与GPS/INS组合导航模块测得的带有时间信息的位姿数据进行时间同步，进行振动补偿、坐标转换，得到完整精确地三维环境感知信息。