一种基于深度图像的立方物体体积的精确计算方法

摘要

本发明提出一种基于深度图像的立方物体体积的精确计算方法，包括：获取立方物体的深度图像及其梯度图，对深度图像中的像素点进行分类，获取边缘点图、立方物体的上表面、左垂面和右垂面的分割图像；对边缘点图进行边缘线检测，将检测到的所有边缘线进行聚类与合并，获取共线边缘线组集合，根据其中每组最长边缘线提取角点并进行配对；确定立方物体的上表面和整体轮廓；获取上表面的轮廓边缘线并根据其确定上表面四边形；根据上表面四边形计算立方物体的长和宽，并拟合四个垂直面，精确计算立方物体的长宽高，计算立方物体的体积。本发明应用在物流行业中，能够解决对立方物体状包裹等目标的体积测量局限和耗时的问题，提高包裹分拣效率。