基于自适应无迹卡尔曼滤波的超短基线定位方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的超短基线定位方法，包括以下步骤：步骤1：利用超短基线进行水下定位；步骤2：通过光电混合缆将母船位置信息和超短基线定位到的水下机器人位置信息发送给水下机器人；步骤3：水下机器人接收到母船发送的位置信息；步骤4：水下机器人将位置信息融合自身携带的加速度计、惯导、深度计等传感器，根据自适应无迹卡尔曼滤波算法进行噪声的削弱，本发明操作简洁，通过融合多传感器及超短基线定位信息，能够提高水下机器人的水下定位精度。