一种高精度物体几何尺寸测量方法及装置

摘要

本发明提供了一种高精度物体几何尺寸测量方法及装置，在深度相机移动的过程中，通过配准当前帧的彩色图和上一帧的彩色图的特征来计算当前帧的深度图和上一帧的深度图的空间变换位姿，并将基于该空间变换位姿变换后的当前帧的深度图融合至TSDF模型中，直到深度相机移动结束获得TSDF模型输出的三维空间模型，进一步从该三维空间模型中获取深度相机当前视角下的目标深度图，基于该目标深度图中分割出的空间对象的子深度图和背景地面的子深度图来计算空间对象的几何尺寸。本发明通过多帧融合方式解决了由于相机本身视角限制无法测量超大物体进行几何尺寸的问题，提高了测量精度，方便实用。