一种非接触生物发酵过程温度场的自动测量方法和装置

摘要

本发明提供一种非接触生物发酵过程温度场的自动测量方法和装置，实现对发酵罐整个温度场的测量，建立温度场与空间场的内在关系，本发明方法建立至少一对相对位姿关系恒定的红外相机和深度相机；在所述的一对相机中，标定红线相机的内部参数和包含位置姿态信息的外部参数；标定深度相机的内部参数和包含位置姿态信息的外部参数；标定红外相机和深度相机之间的位置和姿态并配准它们的像素；完成标定和配准，使得红外相机和深度相机之间的图像坐标一一对应；本发明装置具有至少一对相对位姿关系恒定的红外相机和深度相机，所述红外相机和所述深度相机通过同一标定板标定，标定后的红外相机图像和深度相机图像达成像素配准。