基于双定子无框力矩电机的驱动关节及其应用

摘要

本发明公开了一种基于双定子无框力矩电机的驱动关节，其包括双定子无框力矩电机及谐波减速器，所述电机的转子通过谐波减速器与所述驱动关节的输出端传动连接。进一步的，所述驱动关节还包括绝对式编码器、力矩传感器、增量式编码器等。本发明提供的驱动关节具有重量轻、响应速度快、柔顺力控制等优点，并且还可实现实时总线通信。本发明还公开了利用所述驱动关节构建形成的工业机器人，其具有轻量化、高载荷‑自重比、多自由度等特点。