用于确定至少一个关联两个对象用的参数的方法

摘要

本发明涉及一种用于确定至少一个关联两个对象(10、20)用的参数的方法，特别是用于确定所述两个对象(10、20)的距离(r)和/或相对速度(v)和/或相对角度的方法，其中，多个具有电磁信号的相应至少一个发射脉冲的接连的发射脉冲序列形成发射脉冲序列组，其特征在于，使各个发射脉冲的发射持续时间从发射脉冲序列到发射脉冲序列变化，以便在确定所述至少一个参数时减少易受干扰性。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于确定至少一个关联两个对象用的参数的方法 以及一种用于执行这种方法的装置。

背景技术

用于确定至少一个关联两个对象用的参数的方法原则上是已知的 并且现今经常使用在车辆中，以便求解与其他车辆和周围对象的距离。 例如已知用于提供所谓的车道变换辅助的方法。在此，借助于雷达信 号执行邻近车道的监视，并且按照这种方式探测在邻近车道上车辆的 接近。如果驾驶员希望执行车道变换，则当邻近车道不是空闲的时， 例如可以借助于灯光信号向驾驶员传达警告。

在用于确定关联两个对象用的参数的已知方法中不利的是，特别 是在使用雷达脉冲形式的电磁信号时存在易受干扰性。该易受干扰性 特别是归因于干扰发射器或者干扰源，干扰发射器或者干扰源设置在 车辆内部或者在车辆外部。例如可能的是，车辆的电源或者处于车辆 周围的无线电杆产生干扰信号，这些干扰信号被确定方法错误地感知 为对象。在这样的情况中执行错误警告，亦即，尽管在邻近车道上没 有车辆在旁边行驶，也在车道变换时警告驾驶员。这导致这样的系统 在被车辆驾驶员使用时接受性降低。这样的原则上的系统例如在DE  10 2008 046 387 A1中作为具有等效时间扫描的雷达所已知。

发明内容

本发明的任务是，至少部分地消除已知的方法装置的先前描述的 缺点。本发明的任务特别是提供一种用于确定至少一个关联两个对象 用的参数的方法以及一种相应的装置，所述方法和装置以成本有利并 且结构上简单的方式减少在确定所述至少一个参数时的易受干扰性。

上述任务通过具有权利要求1的特征的方法以及通过具有权利要 求10的特征的装置来解决。本发明的其他的特征和细节由从属权利要 求、说明书和附图得出。在此适用与按照本发明的方法相关联地描述 的特征和细节，不言而喻地也适用与按照本发明的装置相关联地并且 相应与之相反地描述的特征和细节，从而关于对于各个发明方面的公 开内容总是可以相互进行参照。

按照本发明的方法用于确定至少一个关联两个对象用的参数。所 述参数特别是两个对象的距离和/或相对速度和/或相对角度。在此， 例如在监视对于车辆的邻近车道时使用一种这样的方法。在按照本发 明的方法中，发射多个具有电磁信号的相应至少一个发射脉冲的接连 的发射脉冲序列，从而构成发射脉冲序列组。在此优选地，接收信号 的扫描可以跟随发射脉冲的发射。在此优选地，扫描的周期等于发射 周期，从而扫描持续时间基本上与发射持续时间相等。电磁信号在本 发明的范围内特别是雷达信号。在此使用的频率特别是在高频率的范 围内、例如在24GHz附近。在接收支路中，所述高频率被向下混频 (heruntermischen)并且因此利用低通滤波器将合成的差频限制于 100kHz。在此，各个时间信号可以以40kHz来扫描。在此，在例如将 三个嵌套的序列用作A、B和C序列时，用于序列的有效的扫描频率 下降到大约40kHz/3、亦即13.333kHz。

在本发明的范围内，发射脉冲可以被理解为如下的发射持续时间， 在所述发射持续时间上基本上恒定地发射恒定的或者变化的频率的电 磁信号。发射持续时间优选在微秒的范围内、特别是在25微秒左右的 范围内持续。每个发射脉冲序列具有至少一个这样的发射脉冲，其中， 优选可以将两个或者更多个发射脉冲综合为一个发射脉冲序列。通常 以一个大写字母标记单个发射脉冲，从而例如可以将一个发射脉冲序 列所包括的三个单个发射脉冲标记为A、B和C。所有发射脉冲序列 一起连续地接连地重复，从而由此构成一个接连的发射脉冲序列组。

按照本发明的方法的特征在于，各个发射脉冲的发射持续时间从 发射脉冲序列到发射脉冲序列变化，以便减少在所述方法进行分析时 的易受干扰性。换言之，各个发射脉冲的精确的发射持续时间的变化 在一个发射脉冲序列之内进行。如果发射第一发射脉冲序列，则发射 脉冲的变化如下地发生，即，该单独的第一发射脉冲序列的所有发射 脉冲具有相同的发射持续时间。接着使其变化，从而使后续的发射脉 冲序列的发射脉冲在该组中同样地相互又具有相同的发射持续时间， 然而该发射持续时间不同于第一发射脉冲序列的发射脉冲的发射持续 时间。

先前描述的通过按照本发明的方法的变化也可以理解为在借助电 磁信号扫描时已知的模糊因此处于与本领域技术人员 常见的努力(即达到尽可能精确的扫描并且尽可能清晰的频率信号结 果)所相反的。因此，通过发射持续时间的变化达到一种模糊，该模 糊也被称为所谓的“抖动”。所述抖动导致：结果在分析经反射的电磁 信号时、亦即在接收返回的信号时在按照本发明的方法的情况下被轻 微地加噪音(verrauschen)。这导致：虽然一方面精确性在按照本发 明的方法进行分析时被减少，然而同时通过噪声使各个特别强烈地出 射的干扰峰基本上完全地抑制或者消失(verwischen)。因此如下干扰 峰可以在某种程度上变模糊(verschwimmen)，如这些干扰峰例如通 过电磁干扰信号在用于确定关联两个对象用的参数的范围内出现。主 动滤出这样的干扰信号或者主动解释(Interpretieren)这样的干扰信 号不再是必需的。因此不仅可以改善这样的方法的分析并且使其在耗 费方面减少，而且也可以停止为滤出这样的干扰信号而配设滤波器。 此外要指明的是，特别是在一个发射脉冲序列之内存在恒定的抖动时， 在去嵌套的A组和例如去嵌套的B组之间的相位不被加噪音。以此， 通过抖动产生的模糊又可以至少部分地减少。

在此，在按照本发明的方法中的发射脉冲序列组优选参照例如 512个单个发射脉冲序列。在此不言而喻地，也可以将更长的或者更 短的发射脉冲序列应用在一个组中。又同样地，一个发射脉冲序列组 又也可以周期性地重复。

在本发明的范围内，发射持续时间的变化可以以最为不同的方式 执行。特别是，发射持续时间的随机变化或者预定的变化是有利的。

按照本发明的方法可以通过如下方式进一步扩展，即，每个发射 脉冲序列具有相同数量的发射脉冲。这意味着，在各发射脉冲序列上 的发射脉冲的数量不进行变化。因此，如果发射脉冲序列构造成具有 三个发射脉冲A、B和C，则所有发射脉冲序列具有该变化。由此可 能的是，在实施按照本发明的方法时还更简单的调节或者控制变得可 能。在此，各个放射脉冲按照相同的频率构成但或者也具有频率移位。 这意味着，各个发射脉冲特别是按照不同的频率执行，其中，对于所 有发射脉冲序列的频率移位是相同的或者基本上相同的。通过频率移 位并且此外通过设有至少两个发射脉冲序列还可以进一步提高对于确 定关联两个对象用的参数的精确性。特别是，不必参照可信度测试， 而是可以执行例如两个对象的距离和/或相对速度的计算。

有利的也可以是，在按照本发明的方法中，每个发射脉冲序列具 有至少两个发射脉冲。在此优选地，设有三个或者甚至更多个发射脉 冲。通过这样的构成方式，如先前阐述的那样，精确地计算参数距离 和/或速度变得可能。在脉冲唯一时，这必须通过估算来执行。

其他的优点可以是，在按照本发明的方法中，发射持续时间的变 化通过变化的附加持续时间与固定的基础持续时间相加而产生。在此， 固定的基础持续时间特别是对于所有发射脉冲序列并且也对于所有单 独的发射脉冲是相同的。为了在按照本发明的方法中进行控制或者调 节，这在减少复杂性方面具有大的优点。变化的附加持续时间的相加 导致，仅发射持续时间的该部分必须变化，并且因此即使在故障情况 下、亦即在缺少附加持续时间的变化的情况下，按照本发明的方法仍 然还可以至少在次优化的范围内执行。

同样有利的是，在按照本发明的方法中，所述附加持续时间借助 于随机发生器、特别是在预定的极限之间变化。在此，附加持续时间 的预定的极限例如是在+/-0.2微秒之间的范围。这可以导致：所述极 限特别是处于发射脉冲的发射持续时间的基础持续时间的+/-10％之 间的范围内、优选在发射脉冲的发射持续时间的基础持续时间的 +/-1％之间的范围内。所述随机发生器例如可以由白色的噪声、紫色 的噪声、MASH方法、多级的Sigma-Delta调制器或者其他已知的随 机发生器机制来提供。使用随机发生器导致：变化的规律性以大的概 率不发生。避免在发射持续时间变化时的规律性导致：发射持续时间 的变化以期望的方式导致不期望的干扰峰的抑制或者消失。

同样有利的是，在按照本发明的方法中，所述附加持续时间在预 定的变化曲线上、特别是在预定的极限之间变化。不言而喻地，所述 变型方案也可以备选地或者与随机发生器的使用相组合地使用。在此， 变化曲线的预定优选这样构成，使得以非对称的方式提供用于方法的 噪音。一个或者甚至多个变化曲线的预定可以用于使方法对确定的干 扰信号进行优化。因此，可以根据实际的行驶状况将变化曲线匹配于 实际的行驶状况，从而最可能的干扰信号通过相应地选取的变化曲线 通过按照本发明的方法以高的概率消失。这点还进一步减少调节耗费 并且此外免除了附加持续时间的主动变化。

其他的优点可以是，在按照本发明的方法中，所述各个发射脉冲 的发射持续时间的变化类型在多个发射序列组之后被改变。这例如可 以在500组之后和/或在多于5秒之后执行。在此可以的是，例如选取 另一个随机发生器或者在预定变化曲线、亦即所谓的抖动曲线时基于 变化的另一个曲线。因此可能的是，进行对不同的干扰信号的匹配。 按照这种方式也可能的是，时间上后续地执行对不同的干扰信号的适 配，从而在例如10、15或者20秒的可替代的持续时间之内，可以进 行对最为不同的干扰信号的扫描或者关于最为不同的干扰信号的优 化。

同样有利的是，在按照本发明的方法中，所述发射持续时间的变 化通过用于各个发射脉冲的扫描频率的变化而产生。这导致按照本发 明的方法的特别普遍的实施形式，然而对于该实施形式，相对深地干 涉到发射脉冲变化的调节中是必需的。为此在这里，基本上普遍地使 干扰峰、亦即特别是关于内部的和外部的干扰源消失而变得可能。

备选地或者附加地也可能的是，在按照本发明的方法中，所述发 射持续时间的变化通过用于所述发射脉冲序列组的切换转换器频率的 变化而产生。在此，涉及针对车辆内部(例如由车载电源仪出发)的 干扰的特定改善。切换转换器频率的变化可以明显更简单地在调节技 术上执行，然而在外部的干扰源方面具有较少的优化质量。

本发明的技术方案同样是一种用于执行如下方法的装置，所述方 法用于确定至少一个关联两个对象用的参数、特别是用于按照本发明 地确定两个对象的距离和/或相对速度。与此相应地，按照本发明的装 置随之带来与关于按照本发明的方法已详细地阐述的所相同的优点。

附图说明

借助附图更详细地阐述本发明。在此使用的术语“左”、“右”、“上” 和“下”参照具有正常可读的附图标记的示图的定向。图中示意性地：

图1示出一个发射脉冲序列组的示图，以及

图2示出在使用按照本发明的方法时的行驶状况的俯视图。

具体实施方式

在图1中示出按照本发明的方法的实施形式。在此，发射一个第 一发射脉冲序列F，该发射脉冲序列包括三个单个发射脉冲A₁、B₁和 C₁。发射脉冲序列连续地重复，其中，在图1中仅给出具有单个发射 脉冲A₂、B₂和C₂的第一次重复。各个发射脉冲序列F一起相加成一 个发射脉冲序列F组R。

在本发明的范围内，按照本发明的方法用于将各个发射脉冲序列 相互间在发射脉冲的发射持续时间方面改变。因此，例如在第一发射 脉冲序列F中，各个以T_a标记为基础持续时间的发射持续时间对于所 有发射脉冲序列和对于所有发射脉冲是相同的。然而，对在第一发射 脉冲序列F之内的该基础持续时间T_a分别加上一个附加持续时间dt₁。 在第二发射脉冲序列F时，加上一个第二附加持续时间dt₂。附加持 续时间dt₁和dt₂彼此不同。这两个附加持续时间特别是通过使用预定 的变化曲线和/或通过使用随机发生器而产生。这导致：各个发射脉冲 的各个发射持续时间在一个发射序列F之内是相同的，但是在各发射 脉冲序列上整体上地彼此不同。以此产生模糊或者噪声，通过所述模 糊或者噪声，以单数出现的干扰源的形式的干扰峰在分析频带时同样 可以加噪音，并且不再能够触发错误警报。

在图2中示出一种情形，在该情形中按照本发明的方法可以使用 于两个对象10和20。第一对象10例如是一个车辆，该车辆配备有用 于邻近车道的监视器件。为此设有装置100，该装置也设立用于实施 按照本发明的方法。为此发射电磁信号，该电磁信号以各个发射脉冲 的形式由装置100出发在图2中以小的虚线示意性地示出。借助这些 各个发射脉冲的反射和分析，在第一对象10中进行关于第二对象20 的距离r和/或速度v的分析。在此，特别是涉及在这两个对象10和 20之间的相对距离和相对速度。在车道旁边示意性地示出一个干扰源 30，该干扰源例如可以是无线网的发射杆。该发射塔作为干扰源30 在装置100中按照现有技术导致：尽管在第一对象10的邻近车道上完 全不存在第二对象20，单个峰还是可能产生误报。通过按照本发明的 方法如下地达到结果的加噪音，即，干扰峰同样消失并且不发生误报。 这样的系统或者这样的装置100的接受性明显更高，因为为驾驶员的 误报能够被最大程度地抑制。

各实施例的先前的说明仅在各例子的范围内讨论本发明。不言而 喻，如果在技术上有意义，各实施形式的各个特征和细节就能够自由 地相互组合，而不离开本发明的范围。

附图标记列表

10   第一对象

20   第二对象

30   干扰源

100  装置

r    距离

v    相对速度

A    发射脉冲

B    发射脉冲

C    发射脉冲

F    发射脉冲序列

R    发射脉冲序列组

dt   附加持续时间

T    基础持续时间