基于广义阻滞力的液压动态调平方法

摘要

本发明基于广义阻滞力的液压动态调平方法，属于液压同步控制技术领域；所要解决的技术问题为提供一种为解决同步性和实时性差等问题的液压动态调平方法；采用的技术方案为：采用实时性和同步性更强的面调平方法，对行进中的多点液压支撑平台进行受力分析，引入广义阻滞力，建立力学模型，建立液压动态调平系统的状态方程和观测方程，引入加入广义阻滞力的扩展状态变量，采用强跟踪滤波器对时变模型参数和状态变量同时进行估计，根据下一平面的输入和输出测量值在线修正模型参数，通过基于广义阻滞力的自适应控制器对行进过程的突变状态进行跟踪控制，快速调平；本发明可应用于液压同步控制系统中，实现对液压系统多执行机构的精确控制。