一种基于单幅图像分数阶处理的纹理力触觉感知方法

摘要

本发明公开了一种基于单幅图像分数阶处理的纹理力触觉感知方法，利用分数阶微分算法，动态调节分数阶微分算法的阶数γ，获取增强纹理图像，从中提取原始图像纹理信息，从图像空域灰度变化特征角度实现对不同灰度变化率的细节纹理及边缘轮廓的多尺度分析；对虚拟表面纹理进行力触觉渲染，基于增强纹理图像的梯度向量分布控制力触觉感知模型的切向力摩擦阻尼系数；计算所得合力通过手控器反馈给操作者。本发明利用分数阶微分对于细节信息的敏感性，通过人为选择阶数，从不同尺度提取二维图像信号中的纹理信息并将其转化为摩擦阻尼控制，提高了纹理力触觉感知的真实感。