通过反解环形轨道制孔系统运动学方程获得关节变量的方法

摘要

本发明公开了一种通过反解环形轨道制孔系统运动学方程获得关节变量的方法。该方法针对环形轨道结构复杂、具有多个数控运动轴且兼具直线运动和绕轴摆动两种运动形式的特点，建立了环形轨道制孔系统的机构模型，基于该机构模型确定各个连杆的变换矩阵，并根据各个变换矩阵采用齐次变换乘法规则得到运动学方程，采用代数法求解该运动学方程得到各个关节变量。本发明根据给出的目标位姿，可以反解出对应的关节参数，实现了环形轨道制孔系统的运动控制，为环形轨道制孔系统的自动控制系统软件编程提供了一种反解算法，是系统自动控制理论基础，极大提高了整个系统的制孔效率和精度。