道路形状判定装置、车载用图像识别装置、拍摄轴调整装置及车道识别方法

摘要

以更少的运算负荷推定车辆中具有的拍摄部的拍摄角度。车辆（1）中具有的车载用图像识别装置，根据用于拍摄车辆（1）周边的道路的照相机（10）的拍摄图像，对车辆（1）所行驶的行驶车道的车道形状进行识别。另外，根据识别出的车道形状求出照相机（10）的拍摄角度。并且，判定相对于识别出的车道形状有无偏差，使用判定为没有偏差时的拍摄角度对照相机（10）的拍摄角度进行校正。另外，计算判定为没有偏差时的拍摄角度的标准偏差，对应于该计算出的标准偏差对照相机（10）的拍摄角度进行校正。另外，检测车辆（1）的速度和转向操纵角而识别车辆（1）的动作，通过判定相对于该车辆（1）的动作有无偏差，对照相机（10）的拍摄角度进行校正。