公开/公告号CN103659824A
专利类型发明专利
公开/公告日2014-03-26
原文格式PDF
申请/专利权人 中国科学院沈阳自动化研究所;
申请/专利号CN201210350194.9
申请日2012-09-20
分类号B25J15/00;
代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司;
代理人白振宇
地址 110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号
入库时间 2024-02-19 22:40:22
法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2016-06-01
授权
授权
2014-04-23
实质审查的生效 IPC(主分类):B25J15/00 申请日:20120920
实质审查的生效
2014-03-26
公开
公开
技术领域
本发明涉及一种可快速拆装的空间结构被动端口,适用于空间末 端执行器的被动端口与载荷之间的快速拆装。
背景技术
随着航天技术的发展,人类在太空中的活动越来越多,其中包括 大量的舱内和舱外任务,如大型空间站的建筑、维护及服务,空间设 备的维修,科学实验载荷的照料,星球表面探测等诸多工作要做。由 于人在太空舱里生存一天的费用十分昂贵,而且宇宙环境对人类来说 仍然是一个高辐射、高真空、超高温、微重力的危险环境,那么利用 空间机器人完成一些宇航员无法完成或者有危险的工作就显得十分 必要。作为在轨工作的重要执行部件,末端执行器是空间机器人执行 精巧和复杂任务的重要部分。
末端执行器分为主动端口和被动端口,被动端口固定在载荷表 面。当机械臂的末端执行器抓取载荷之后,机械臂需要把载荷从一个 位置搬运到另一个位置。如果在需要释放载荷的时候,末端执行器的 主动端口内部捕获电机故障,这时就需要主动释放载荷。由于是在空 间操作,所以要求松脱装置需要结构简单、操作方便,才能更好地完 成工作需要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可快速拆装的空间结构被动端口,满 足了空间末端执行器操作方便的要求。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的:
本发明包括被动面板、底座、挡板、拉杆、弹簧及把手,其中底 座安装在载荷上,所述被动面板的周向均布有多个挡板,每个挡板上 均安装有拉杆,该拉杆具有沿轴向往复移动及转动的自由度;所述拉 杆的一端为与底座的连接端,另一端设有把手,在拉杆上套设有弹簧, 所述弹簧的一端抵接在被动面板上,另一端抵接于拉杆的轴肩上。
其中:所述拉杆的连接端上设有凸台,拉杆上的轴肩位于挡板与 被动面板之间;所述凸台朝向被动面板的一侧设有斜面;所述被动面 板、底座及挡板上均开有供拉杆穿过的圆孔,其中被动面板与底座上 的圆孔沿径向向上开有供所述凸台穿过的凹槽;所述把手可拆卸地与 拉杆的另一端连接;所述被动面板的下方设有底座环,该底座环通过 多根支杆与被动面板相连,在支杆外罩有固接于其上的蒙皮;所述挡 板位于被动面板的面板与底座环之间;所述蒙皮为两个,分别固接在 支杆上;所述被动面板的中间向下延伸形成一圆形的容置空间,所述 底座插入该容置空间内;所述被动面板的面板上沿圆周方向均布有多 个阶梯状的通孔,该通孔内容置有与主动端口电连接的插座,每个通 孔上均盖有盖板。
本发明的优点与积极效果为:
1.本发明结构简单,通过拉杆实现被动面板与底座的快速拆装, 操作快捷,易于安装且可靠实用。
2.本发明的拉杆上设有凸台,便于拉杆在被动面板及底座上的 凹槽中往复移动以及准确的定位安装。
3.本发明的把手与拉杆之间通过紧定螺钉连接,便于拆装。
4.本发明的蒙皮分为两个,便于拆装。
5.本发明的挡板、拉杆、弹簧、把手和紧定螺钉设有四组,且 沿圆周方向均布,保证了整体连接的紧密性。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图;
图2为本发明的等轴视图;
图3为本发明松脱状态的结构剖视图;
图4为本发明锁紧状态的结构剖视图;
图5为本发明拉杆的结构示意图;
其中:1为被动面板,2为盖板,3为底座环,4为底座,5为支 杆,6为蒙皮A,7为蒙皮B,8为挡板,9为拉杆,10为弹簧,11 为把手,12为紧定螺钉,13为凸台,14为轴肩,15为通孔。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1~4所示,本发明包括被动面板1、盖板2、底座环3、底 座4、蒙皮、挡板8、拉杆9、弹簧10及把手11,其中底座4安装在 载荷上,底座4为圆环状,其底部沿径向向外延伸、在底座4底部的 外表面形成一止口。被动面板1面板的中间向下延伸、形成一环形的 延伸部,该环形的延伸部内则形成一圆形的容置空间,底座4插入该 容置空间内,所述延伸部的底端抵接于底座4的所述止口;被动面板 1的面板上沿圆周方向均布有多个(本实施例为四个)阶梯状的通孔 15,该通孔15的上部为方形孔,方形孔内容置有与主动端口电连接 的插座,每个通孔15上均盖有盖板2。
被动面板1的下方设有底座环3,该底座环3通过多根支杆5与 被动面板1相连,在支杆5外罩有固接于其上的蒙皮;为了便于拆装, 将蒙皮分为了两个,即均呈半圆形的蒙皮A6和蒙皮B7。
被动面板1面板下方的周向均布有多个(本实施例为四个)挡板 8,挡板8位于被动面板1的面板与底座环3之间;各挡板8通过螺 钉固定在被动面板1上,每个挡板8上均安装有拉杆9。被动面板1、 底座4及挡板8上均开有供拉杆9穿过、且圆心共线的圆孔(本实施 例被动面板1、底座4及挡板8上的圆孔均为四个),供拉杆9穿过 的圆孔孔径与拉杆9的直径相同;如图5所示,拉杆9的一端为与底 座4的连接端,该连接端上设有凸台13,被动面板1与底座4上的 圆孔沿径向向上开有供凸台13穿过的凹槽,凸台13朝向被动面板1 的一侧设有斜面,以便于在凹槽中经过;拉杆9的另一端由蒙皮穿出, 并通过紧定螺钉12可拆卸地连接有把手11。在拉杆9上还设有轴肩 14,该轴肩14位于拉杆9两端之间。拉杆9上的轴肩14位于挡板8 与被动面板1之间,在拉杆9上套设有弹簧10,该弹簧10的一端抵 接在被动面板1上,另一端抵接于拉杆9的轴肩14上,拉杆9具有 沿轴向往复移动及转动的自由度。
本发明的安装及工作原理为:
将与主动端口电连接的插座放置在四个通孔15内,盖上盖板2, 通过支杆5将底座环3与被动面板1支撑起来。先将拉杆9的另一端 穿过挡板8上的圆孔,把弹簧10由拉杆9一端的凸台13穿过,靠在 拉杆9的轴肩14上,拉杆9带有凸台的一端穿过被动面板1。用螺 钉将挡板8与被动面板1固定起来,再用螺钉把蒙皮A6和蒙皮B7 与支杆5固定;将紧定螺钉12通过把手11的两个螺钉孔固定在拉杆 9的另一端,再将整体安装在底座4上。
工作时,将拉杆9向被动面板1的中心位置推按,当拉杆9一端 的凸台13超过底座4的内径时,逆时针旋转90度后松开把手11, 即可实现被动面板1与底座4之间的连接。当需要被动面板1与底座 4分离时,只需向内推动拉杆9,而后顺时针旋转90度松开把手11, 拉杆9即在弹簧10的弹力作用下向外沿轴向移动,被动面板1即与 底座4分离。
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