一种船舶动力定位系统多模型自适应融合滤波方法

摘要

本发明涉及一种船舶动力定位系统多模型自适应融合滤波方法。本发明属于船舶动力定位技术领域。船舶动力定位系统多模型自适应融合滤波方法，包括步骤：(1)建立船舶三个自由度低频和高频运动模型，得出滤波器状态方程和测量方程；(2)利用差分全球定位系统和平台罗经对位置信息和艏向角进行测量，实时采集信息；(3)利用先验和后验信息，对基于模型的滤波器输入初始化；(4)基于系统模型，利用强跟踪滤波器和Sage-Husa滤波器并行滤波；(5)模型进行概率更新，利用滤波器输出的残差协方差算出匹配模型的模型概率；(6)根据模型概率，得到多模型状态估计的融合输出，即船舶位置和艏向信息。本发明具有鲁棒性强、Sage-Husa滤波器状态估计精度高、系统稳定和定位精度高等优点。