一种空间机器人微重力模拟实验平台通讯总线系统

摘要

本发明公开了一种空间机器人微重力模拟实验平台通讯总线系统。通讯总线系统包括高速通讯总线的选择，总线协议的设计，总线控制器的设计，硬件电路的设计和软件平台的搭建。总线方式在中央控制器与主控器之间选择无线通讯方式，以模拟太空环境，主控器与双关机控制器和手抓控制器之间选择SpaceWire标准总线。根据平台需求，设计总线协议为9位标志位与8位命令位及8位数据位。硬件电路设计采用FPGA，里面内嵌LEON3软核处理器，设计Space Wire IP核作为总线控制器，完成数据的收发操作。中央控制机采用VC开发环境编写无线通讯应用，主控机及双关节控制器，手抓控制器采用RTEMS系统作为控制平台。