立体摄像机系统的光学自诊断

摘要

本发明涉及一种用于摄像机系统的光学自诊断的方法以及一种用于实施这种方法的摄像机系统。所述方法包括下述步骤：拍摄分别由至少两个部分图像（2、3）获得的立体图像；建立深度图像、即通过计算出的差异值形成的差异图（5）；确定差异图（5）的有效差异值数量并且根据确定的有效差异值数量发出报警信号。用于实施这种方法的装置包括具有至少两个镜头（7、8）和图像传感器的立体摄像机（1）、分析单元和显示单元。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于摄像机系统的光学自诊断的方法和一种实施 这种方法的摄像机系统。

背景技术

摄像机系统、特别是立体摄像机系统对于任何形式的污染都是敏 感的。当摄像机系统为监测系统、例如计人数系统的组成部分并且该 监测系统自动分析所拍摄的图像时，存在由此产生检测错误并且该错 误不被发现的危险。为了避免图像质量降低和由此产生的检测错误， 这种系统因此可具有自检验功能，该功能检验镜头是否被污染或遮挡 并发出相应的报警信号。大多数迄今研究出的用于摄像机系统的光学 自诊断的方法基于直接由摄像机提供的灰度图像并且为分析这些图像 需要很高的计算功率并占据巨大的存储空间。

由现有技术已知用于摄像机系统的光学自诊断的方法。例如文献 DE102006016774A1描述了一种下雨传感器，其中，基于像素强度 的散射测量雨作为摄像机图像的覆盖物。

如已经提到的，这种解决方案的缺点在于需要高计算功率和大存 储容量来分析图像。

发明内容

因此，本发明所基于的任务是提供一种用于摄像机系统的光学自 诊断的方法，该方法克服上述缺点，借助该方法可通过简单的算法进 行可靠的自诊断。

根据本发明，该任务通过一种具有独立权利要求的特征的用于摄 像机系统的光学自诊断的方法以及通过一种根据权利要求10的用于 实施该方法的摄像机系统得以解决。

这种用于摄像机系统——该摄像机系统用于拍摄分别由至少两个 部分图像获得的立体图像——的光学自诊断的方法包括下述步骤：首 先，借助摄像机系统从不同角度拍摄目标空间的至少一个第一部分图 像和与该第一部分图像互补的至少一个第二部分图像。“互补”在此表 示虽然两个图像描绘相同的目标，但却从不同角度描绘该目标。从这 两个部分图像可获得一个立体图像，“立体图像”应理解为具有包含于 图像中的深度信息的图像。在该方法的下一步骤中，建立深度图像（例 如差异图）。根据所述部分图像中相互对应的像素之间的视差由第一部 分图像和第二部分图像建立深度图像。确定差异值作为用于视差的测 度。

接着，确定有效差异值的数量，在此有效差异值被定义为为所述 部分图像中的两个相互对应的像素而求得的差异值，所述像素明确地 或至少以规定的概率被识别为是相互对应的。为了确定按此意义的两 个像素是否至少以规定的概率相互对应，可使用任意的可靠性测度。 最后，可根据所确定的差异值数量发出报警信号。

这种方法的优点在于，通过计算深度图像显著减少了待处理的数 据量并且因此能够更快地处理数据。特别有利的是，当将差异图用作 深度图像时，这种图通常已被立体摄像机自动计算。可从深度图像可 靠地推断出使图像质量降低的弄脏、污染、光照度较差和摄像机镜头 被遮挡。因而无需费力地分析各部分图像的图像内容。

本发明有利的扩展方案在从属权利要求中被说明。

如上所述，深度图像可以是差异图，该差异图通过所谓的“匹配 方法”建立，在该方法中通过将第一部分图像的像素配置给第二部分 图像中相对应的像素来确定差异值作为用于两个部分图像相对应的像 素之间的视差的测度。这种匹配方法由现有技术公开并且例如在DE 102008046505A1中被说明。最后，借助匹配方法获得的差异值可在 差异图中示出。在实施匹配方法时，有效差异值被该方法定义为明确 地或至少以规定的概率相互对应的像素。

有利的是，通过将有效差异值的数量与预定的阈值进行比较引起 报警信号的发出，其中在低于预定的阈值时发出报警信号。

一种有利的扩展方案规定，设置安装阶段，在其中校准用于摄像 机系统自诊断的参数。可这样进行校准，即借助测试目标确定有效差 异值的平均数量，其中借助这样确定的有效差异值的数量计算阈值。 由于这种摄像机系统通常用于不同的环境中，所以固定的阈值不能始 终适配于环境。因此设置安装阶段的优点在于可使该方法适用于不同 环境并且因此摄像机系统可在不同环境中得以可靠地使用。

有利的是，所述阈值可通过将在安装阶段中确定的有效差异值的 平均数量与一个大于0的因数相乘来求出。这允许以极其低的花费来 适配不同环境情况、例如不同的光照度。

有利的是，可从不同角度同时拍摄目标空间的所述至少两个部分 图像。由此避免目标空间的时间变化使摄像失真。

另一种有利的扩展方案规定，匹配方法包括傅立叶变换。通过这 种优选二维进行的傅立叶变换和空间频率分析可在分析时考虑干扰 的局部清晰度和对比度变化。

一种特别有利的扩展方案规定，在特定的时间段上计算并且相互 比较多个差异图，并且只有在规定数量的计算出的差异图中低于有效 差异值的预定的阈值时才发出报警信号。因此可追踪目标空间的时间 发展，而不考虑暂时的干扰、例如镜头有可能只是短暂被遮蔽。

相应有利的是一种适合于实施这种方法的摄像机系统，该摄像机 系统包括具有至少两个镜头和图像传感器的用于拍摄所述至少两个 部分图像的立体摄像机、用于实施匹配方法和用于计算差异值的分析 单元以及用于发出报警信号的输出单元。该分析单元在此例如可以是 集成在立体摄像机中的电路。输出单元例如可通过显示屏或其它显示 单元构成，在报警信号可以听觉方式发出的情况下也可使用扬声器。 分析单元和输出单元也可通过计算机实现。

当摄像机系统为具有自动图像分析装置的监测系统、例如计人数 系统时，本发明的优点尤为明显。

附图说明

下面借助图1和图2说明本发明的一种实施例。附图如下：

图1为用于具有立体摄像机的摄像机系统的自诊断的方法的示意 性流程图；

图2为所使用的立体摄像机的示意图以及摄像机系统的输出示意 图。

具体实施方式

图1示出一种方法的示意性功能流程，借助该方法可自动测试摄 像机系统的功能。该摄像机系统为计数系统。摄像机系统的立体摄像 机1从不同角度同时拍摄目标的右侧部分图像2和左侧部分图像3。 首先通过一种算法修正、即矫正和这样转换这两个部分图像2、3，使 得它们如同由一个理想的、平行定向的立体摄像机系统拍摄。右侧部 分图像2和左侧部分图像3在一种匹配方法4中被逐行地相互比较， 并且在两个部分图像2和3中确定相互对应的像素。为每个这种像素 配置一个差异值该差异值被定义为两个部分图像 2和3中相互对应的像素的位置之间的水平视差。由差异值确定深度 图像、在此情况下即差异图5。

在下一步骤6中，由差异图5确定有效差异值的数量。有效差异 值在此是指所有这样的差异值，其为两个部分图像2和3的两个像素 被确定，所述像素通过匹配方法4作为以足够高的概率相互对应的像 素被相互配置。例如当立体摄像机1的一个镜头被遮挡或污染时，则 在该部分图像的至少一个区域中不能确定有效差异值，因为不能分别 为该区域中的像素在另一部分图像中找到相对应的像素。因此存在少 量的无效差异值。可规定为这样的像素配置差异值“0”，因此有效差 异值为差异图5中所有不等于“0”的差异值。为了考虑部分图像中局 部的、干扰的清晰度和对比度变化，可在匹配方法4期间可进行傅立 叶变换并且借助由其得出的数据继续实施匹配方法4。

将有效差异值的数量与阈值进行比较并且在此确定是否存在足够 数量的有效差异值，由此可得知当前图像信息是否仍令人满意。

所述阈值在此在安装阶段中通过摄像机系统的校准由以相同方式 获得的差异图5确定，其方式是，将第一次拍摄的有效差异值的平均 数量与一个因数、例如0.4相乘。在将确定的有效差异值与该阈值比 较后输出光学自诊断状态（OSD状态）、即无损坏信息或错误信息。 在此错误信息可以视觉和/或听觉方式被输出、例如作为显示屏上的文 字信息或作为报警音。

为了避免异常的、仅短时间作用的干扰就已触发报警信号，只有 当在规定数量的计算出的差异图中低于有效差异值的阈值时才发出报 警信号。为此相互比较在多个时刻计算出的差异图，当仅可在唯一的 差异图5中表明遮挡和随之而来的过少数量的有效差异值，而在所有 其它分析出的数据中却存在足够数量的差异值时，不发出报警信号。

图2示意性示出所使用的具有一个右侧镜头7和一个左侧镜头8 的立体摄像机1以及光学自诊断的状态信息的输出示意图。立体摄像 机1借助镜头7和8以及图像传感器拍摄待观察的目标空间的两个部 分图像2和3，这两个部分图像应互补为一个立体图像。立体图像的 建立在此通过包含在立体摄像机1中的用于实施匹配方法以及计算差 异值的分析单元来进行。通过同样包含在立体摄像机系统中的显示单 元9发出报警信号。

拍摄时可能的错误在图2下面部分中示出。在第一种情况下，两 个镜头、即右侧镜头7和左侧镜头8干净、未被遮挡并且照明充足。 在此情况下作为光学自诊断状态没有错误信息发出。在第二种情况下， 镜头7或8之一被遮挡。在此情况下上面已经说明过的方法未确定出 所需数量的有效差异值，以致光学自诊断发出错误信息作为状态显示。 在第三种情况下，两个镜头7和8都被遮挡，因此在此也发出错误信 息。在第四种情况下，镜头8被污染，因此在此也发出错误信息，因 为匹配方法4因污染不能识别足够多的相互对应的像素。在未示出的、 两个镜头7和8都被污染的情况下也是如此。

借助差异值5可区分全局错误（例如完全遮挡以及基于较差的光 照度出现的图像错误）和局部错误（例如部分遮挡）。也可关于其特性 ——即是否因遮挡而存在亮度错误或传感器错误——来识别这些错 误。

无效差异值的分布和频率可用作全局错误和局部错误出现的测 度。当大量无效差异值集中在一个空间范围中时，则那里例如基于镜 头局部被遮挡而存在局部错误。当无效差异值数量多且均匀分布在图 像中时，则为全局错误、例如完全遮挡。

当立体摄像机1的功能通过上述方式受到影响时，立体摄像机可 停止活动并且因此释放的计算功率可用于诊断。在诊断中例如可借助 各个部分图像2、3和/或立体图像定位局部遮挡、例如被污染的镜头。

除了计算出的差异值之外，还可存储像素相互对应的概率。借助 该概率又可推导出增大像素正确相配难度的全局或局部错误，例如大 量的低对应概率表明较差的照明或过弱的对比度。

随后可基于自诊断期间获得的信息这样设置摄像机系统，使得对 设定进行改变，以便消除所确定的错误。所述改变可包括自动亮度调 节、重新校准、激活自动清洁系统亦或关闭立体图像功能和单图像拍 摄。作为改变设定的替换方案，通过上述自诊断方法所确定的错误的 存在可作为必要的标准在添加其它信息的情况下用于导入其它检测方 法。其它检测方法也可以触发报警信号。这些其它检测方法例如可包 括传统的基于单图像的自诊断方法。