导航轨迹推估系统及其推估方法

摘要

本发明揭露了一种导航轨迹推估系统及其推估方法。此系统包含一接收模块、一处理模块以及一储存模块。接收模块藉由全球定位系统取得若干个定位经纬度及若干个实时时间。处理模块根据若干个定位经纬度中的若干个实时坐标及相对应于若干个实时坐标的若干个参考坐标计算实时速度和实时角度。处理模块根据相对应于该若干个定位经纬度的行车速度调整校正时间间隔。储存模块根据该校正时间间隔储存若干个参考坐标、若干个实时速度、若干个实时角度或若干个实时时间。

说明书

技术领域

本发明有关于一种导航轨迹推估系统及其推估方法，特别有关于一种储存 速度与角度以节省储存量，并有效地推估导航轨迹的导航轨迹推估系统及其推 估方法。

背景技术

一般而言，全球定位系统定位信息可表示为下式： $GPGGA，01，02，03，04，05，06，07，08，09，M，10，M，11，12*hh。其中，01是代表世界 标准时间(Coordinated Universal Time，UTC)时间，格式为hhmmss(时分秒)； 02是代表纬度，格式为ddmm.mmmm(度分)；03是代表纬度半球，N代表北半球、 S代表南半球；04是代表经度，格式为dddmm.mmmm(度分)；05是代表经度半 球，E代表东经、W代表西经；06是代表GPS状态，0为未定位、1为非差分定 位、2为差分定位、6为正在估算；07代表正在使用解算位置的卫星数量(00～12)； 08代表水平精度因子(Horizontal Dilution Of Precision，HDOP)，数值约 0.5～99.9；09代表海拔高度(-9999.9～99999.9)；10代表地球椭球面相对大地 水平面的高度；11代表差分时间，也就是从最近一次接收到差分信号开始的秒 数；12代表差分站识别编号(0000～1023)。

目前，导航装置可根据全球定位系统信息输出的格式来储存其定位信息， 其导航轨迹的单元格式可自行于后制处理而成。然而，无论怎么修改储存量， 以美国信息交换标准代码(American Standard Code for Information Interchange，ASCII)来储存经纬度所需的位(Bit)仍比储存速度、角度所需 的位来的大。

另外，为了纪录准确的轨迹，储存的时间可设定1秒储存一个导航点，但 若是将经纬度等信息都储存的话，其储存量相当大。又，导航装置若设定每30 秒储存一个导航点，则使用者可能于30秒内移动的路径皆未被储存，而造成误 差过大。

如此一来，不仅储存量无法得以缩小，其写入内存的时间也得增加，相当 耗电。同时，储存较占内存容量的经纬度，则限制了内存可储存的导航点多寡。 因此，以需求来说，设计一个导航轨迹推估系统及其推估方法，已成市场应用 上的一个刻不容缓的议题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的就是在提供一种导航轨迹推估系统及其推估 方法，以解决先前储存量较大且可储存的导航点较少的问题。

根据本发明的目的，提出一种导航轨迹推估系统，其包含一接收模块、一 处理模块以及一储存模块。其中，接收模块藉由全球定位系统取得若干个定位 经纬度，及对应若干个定位经纬度的若干个实时时间。处理模块电性链接于接 收模块，根据若干个定位经纬度中的若干个实时坐标及相对应于若干个实时坐 标的若干个参考坐标，来计算若干个实时速度及若干个实时角度，并处理模块 依据相对应于若干个定位经纬度的行车速度设定校正时间间隔。储存模块储存 若干个参考坐标、若干个实时速度、若干个实时角度或若干个实时时间。

其中，处理模块根据若干个实时速度或若干个实时角度计算经纬度移动距 离，且根据经纬度移动距离，以计算实时经纬度，并处理模块根据经纬度移动 距离及若干个参考坐标推估若干个实时坐标，以显示一轨迹信息。

其中，接收模块设定接收频率或接收周期，且接收模块根据接收频率或接 收周期取得若干个定位经纬度。

其中，储存模块根据校正时间间隔储存若干个参考坐标和若干个实时时间， 或储存若干个实时时间、若干个实时速度和若干个实时角度其中之一者。

其中，当若干个实时速度小于最小速度时，接收模块藉由全球定位系统取 得若干个定位经纬度，以校正取得实时坐标。

其中，处理模块根据校正时间间隔读取若干个定位经纬度，以计算实时速 度，当若干个实时速度小于最小速度，且储存模块储存若干个定位经纬度大于 最大储存量，则使储存模块停止储存。

根据本发明的目的，再提出一种导航轨迹推估方法，适用于一导航轨迹推 估系统中，其包含下列步骤：利用接收模块藉由全球定位系统取得若干个定位 经纬度及相对应于若干个定位经纬度的若干个实时时间；藉由处理模块根据若 干个定位经纬度中的若干个实时坐标及相对应于若干个实时坐标的若干个参考 坐标，以计算若干个实时坐标及若干个实时角度；藉由处理模块依据相对应于 若干个定位经纬度的行车速度设定校正时间间隔；以及提供储存模块储存储存 若干个参考坐标、若干个实时速度、若干个实时角度或若干个实时时间。

其中，此方法更包含提供处理模块根据若干个实时速度或若干个实时角度， 来计算经纬度移动距离；以及利用处理模块根据经纬度移动距离及若干个参考 坐标推估若干个实时坐标，以显示一轨迹信息。

其中，此方法更包含利用接收模块设定接收频率或接收周期；以及使用接 收模块根据接收频率或接收周期取得若干个定位经纬度。

其中，此方法更包含提供储存模块根据校正时间间隔储存若干个参考坐标 和若干个实时时间，或若干个实时时间、若干个实时速度和若干个实时角度其 中之一者。

其中，此方法更包含当若干个实时速度小于最小速度时；以及透过接收模 块藉由全球定位系统取得若干个定位经纬度，以校正若干个实时坐标。

其中，此方法更包含使用处理模块根据校正时间间隔控制储存模块储存若 干个定位经纬度，以处理模块计算实时速度；透过处理模块分析实时速度小于 最小速度时；提供储存模块储存若干个定位经纬度大于最大储存量；以及使储 存模块停止储存。

综上所述，本发明的导航轨迹推估系统及其推估方法，可缩小储存量，以 缩短写入内存的时间，具有省电的功效，并可储存实时速度与实时角度，以延 长内存的储存时间，可储存较多的导航点。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳 实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

图1为本发明的导航轨迹推估系统方块图；

图2为本发明的导航轨迹推估系统的第一实施例的示意图；

图3为本发明的导航轨迹推估方法的第一实施例的流程图；

图4为本发明的导航轨迹推估系统的第二实施例的示意图；

图5为本发明的导航轨迹推估方法的第二实施例的流程图；

图6为本发明的导航轨迹推估系统的第三实施例的示意图；

图7为本发明的导航轨迹推估方法的第三实施例的流程图；以及

图8为导航轨迹推估系统的第四实施例的示意图。

具体实施方式

以下将参照相关图式，说明依本发明的导航轨迹推估系统及其推估方法的 实施例，为使便于理解，下述实施例中的相同组件系以相同的符号标示来说明。

请参阅图1，其为本发明的导航轨迹推估系统的方块图。如图所示，导航轨 迹推估系统10可包含一接收模块11、一处理模块12及一储存模块13。接收模 块11可从全球定位系统取得定位经纬度111，及分别相对应于若干个定位经纬 度111的若干个实时时间112。接收模块11可设定接收频率或接收周期，其根 据接收频率或接收周期来取得定位经纬度111。处理模块12可为中央处理器 (Central Processing Unit，CPU)或微处理器(Micro-Processing Unit)， 且处理模块12可电性链接于接收模块11及储存模块13。处理模块12可根据定 位经纬度111中的若干个实时坐标121及相对应于若干个实时坐标121的若干 个参考坐标120，来计算若干个实时速度122及若干个实时角度123，且依据相 对应于若干个定位经纬度111的一行车速度设定一校正时间间隔。并且，处理 模块12可根据校正时间间隔控制储存模块储存若干个定位经纬度111，以计算 实时速度122、实时角度123或若干个实时坐标121以校正坐标。储存模块13 可为嵌入式内存、外接式记忆卡或其组合，并可储存参考坐标120、实时坐标 121、实时速度122、实时角度123、实时时间112或轨迹信息等数据。

承上所述，处理模块12可根据实时速度122或实时角度123计算经纬度移 动距离及若干个参考坐标120推估若干个实时坐标，以显示一轨迹信息。当实 时速度122小于最小速度时，储存模块13可储存实时时间112、实时速度122 或实时角度123；或接收模块11可藉由全球定位系统取得若干个定位经纬度111 以校正实时坐标121；又或者储存模块13可储存若干个定位经纬度111，当定 位经纬度111的储存量大于最大储存量时，储存模块13可停止储存。附带一提 的是，若当实时速度122大于最大速度时，储存模块13可储存实时速度122或 实时角度124。

附带一提的是，校正时间间隔可手动调整设定，亦可依据行车速度自动调 整，且处理模块根据校正时间间隔来储存信号。

请参阅图2，其为本发明的导航轨迹推估系统的第一实施例的示意图。如图 所示，上图是速度时间图，横轴为时间、纵轴为速度；下图是储存量与时间图， 横轴是时间、纵轴是储存量。请一并参阅图1及图2，当开启导航装置后，接收 模块11可藉由全球定位系统取得定位经纬度111以及分别相对应于各个定位经 纬度111的若干个实时时间112。一般而言，刚定位时飘移现象较严重，故可藉 由接收模块11设定接收频率或接收周期，若设定一秒接收一笔，便可于定位时， 接收模块11取得m秒的定位经纬度111，以提供处理模块12推估速度与角度。

在图2中，当时间从0至t₁₁其速度为0(m/s)，导航装置开始定位，且接收 模块11可设定接收频率或接收周期，以取得若干个定位经纬度111。由于储存 定位经纬度111所占的内存较大，故其储存量较大。在本实施例中，较佳可设 定接收时间频率为一秒接收一笔，因此m秒中可取得m笔定位经纬度111，于定位 完成后，储存模块13可储存第1笔至第m笔的定位经纬度111。同时，处理模块 12可设定校正时间间隔、最大速度或最小速度，并可根据校正时间间隔、最大 速度或最小速度控制储存模块13储存若干个定位经纬度111，以提供处理模块 12来计算实时速度122、实时角度123或若干个实时坐标121以校正坐标。当 接收模块11接收第1笔数据开始，处理模块12可根据若干个定位经纬度111 计算实时坐标121，且根据若干个实时坐标121计算实时速度122或实时角度 123。

当接收模块11取得第(m+1)笔数据开始，处理模块12可判断实时速度122 是否小于最小速度。在本实施例中，为使更加清楚了解技术特征，是以设定最 小速度作为实施例，并不以此为限。当时间从t₁₁开始至t₁₂，速度从0(m/s)开始 加速，然后又慢慢减速，当实时速度122大于或等于最小速度时，储存模块13 可储存实时时间112、实时速度122或实时角度123，而不需储存定位经纬度111 等数据。当实时速度122小于最小速度时，可能是全球定位系统造成的误差， 故可重新定位、重新储存定位经纬度111，再由处理模块12开始计算，以作为 校正。因此，在t₁₂至t₁₃的这段时间，导航装置可重新定位，并藉由接收模块11 来接收全球定位系统的讯号，且其储存模块13可再次定位并储存定位经纬度 111，故其储存量较大。

值得一提的是，接收模块11可设定接收频率或接收周期，且接收模块11 可根据接收频率或接收周期来取得定位经纬度111。如此一来，处理模块12亦 可藉由接收频率或接收周期，再反推计算接收模块11每次接收的时间，进而可 得到实时时间112。

在t₁₃至t₁₄的这段时间，速度从0(m/s)开始加速，时间接近t₁₄时速度降低为 0(m/s)。因此，若实时速度122没有小于最小速度，储存模块13可只储存实时 时间112、实时速度122或实时角度123；若实时速度122小于最小速度，可重 新定位、重新储存，如同t₁₄至t₁₅的这段时间，储存量较大。而从t₁₅开始，实时 速度122加速后维持一个稳定的速度，且实时速度122大于最小速度，储存模 块13可只储存实时时间112、实时速度122或实时角度123，故可降低储存模 块13的储存量。

如此一来，本发明的导航轨迹推估系统10可利用储存模块13储存其实时 速度122和实时角度123，以提供处理模块12推估每一点移动的经纬度，来记 录轨迹信息。

尽管前述在说明本发明的导航轨迹推估系统10的过程中，亦已同时说明本 发明的推估方法的概念，但为求清楚起见，以下仍另绘示流程图详细说明。

图3为本发明的导航轨迹推估方法的第一实施例的流程图，如图所示，导 航轨迹推估系统的推估方法包含下列步骤：

在步骤S11中，接收模块接收全球定位系统讯号。

在步骤S12中，定位完成。

在步骤S13中，接收模块是否接收≥(m+1)笔。若接收模块接收小于(m+1) 笔数据的话，可进行步骤S142，在步骤S142中，储存第1笔至第m笔的全球定 位系统讯号。

若否，则可进行步骤S141，在步骤S141中，速度是否小于最小速度。

若在步骤S141中，实时速度112小于最小速度，则回到步骤S12前，再次 进行定位，直到定位完成始进行步骤S12。若否，则可进行步骤S15。

在步骤S15中，储存时间信息、实时速度、实时角度。

本发明的导航轨迹推估系统的推估方法的详细说明以及实施方式已于前面 叙述本发明的导航轨迹推估系统时描述过，在此为了简略说明便不再叙述。

请一并参阅图2及图3，当接收模块接收全球定位系统讯号时，可取得定位 经纬度，并由处理模块计算其实时坐标(x₀，y₀)为(121.00，25.00)，并藉由若干 个实时坐标计算一实时速度或一实时角度。值得注意的是，处理模块可根据实 时速度及实时角度计算一经纬度移动距离，且根据经纬度移动距离，以计算一 实时经纬度，并处理模块可根据实时经纬度推估若干个实时坐标，以纪录一轨 迹信息。在本实施例中，实时角度GPS_COG可为325°及实时速度GPS_SOG可为 20(m/s)。处理模块可根据第一点的实时坐标、实时速度及实时角度推估计算若 干个实时坐标，并满足下式：

EW_cal＝cos(y/180*π)*11.1(1)

course＝-1*(GPS_COG-90)(2)

EW_fix＝cos(course/180*π)*GPS_SOG    (3)

NS_fix＝sin(course/180*π)*GPS_SOG    (4)

EW_fix1＝EW_fix/EW_cal    (5)

NS_fix1＝NS_fix/11.1(6)

x₁＝x₀+EW_fix1/10000(7)

y₁＝y₀+NS_fix1/10000(8)

其中，EW_cal为每万分的一经度差，course为方向，EW_fix为经度移动方 向与距离，NS_fix为纬度移动方向与距离，EW_fix1为经度坐标移动量，NS_fix1 为纬度坐标移动量。

因此，利用上式式(1)至式(8)可藉由前一点的实时坐标(x₀，y₀)推估下 一点的实时坐标(x₁，y₁)为(120.999886，25.0001476)。更进一步地，利用本发 明的导航轨迹推估系统，可在移动的间储存实时速度及实时角度，并可透过处 理模块根据若干个实时坐标，将其合并以纪录一轨迹信息。

换句话说，本发明的导航轨迹推估系统可透过图2及图3所表述的方法和 流程及上述的推估方法，可以使导航轨迹的储存量缩小，并可利用储存速度和 角度以延长内存的储存时间，同时提供简易的运算方式，可提高运算的效率及 具有省电的功效。

依据第一实施例，本发明更提出第二实施例作更进一步的举例说明。

请参阅图4，其为本发明的导航轨迹推估系统的第二实施例的示意图，如图 所示，上图是速度时间图，横轴为时间、纵轴为速度；下图是储存量与时间图， 横轴是时间、纵轴是储存量。请一并参阅图1及图4，导航装置开启后，接收模 块11可接收全球定位系统的讯号取得定位经纬度111。导航装置刚定位时飘移 现象较严重，故可藉由接收模块11设定接收频率或接收周期，若设定一秒接收 一笔，便可于定位时，接收模块11取得m秒的定位经纬度111，以提供处理模 块12推估速度与角度。同时，处理模块12亦可根据接收频率或接收周期再推 估实时时间112。

在图4中，当时间从0至t₂₁其速度为0(m/s)，导航装置开始定位，且接收 模块11可设定接收频率或接收周期，以取得若干个定位经纬度111。由于定位 经纬度111所占的内存较大，故其储存量较大。在本实施例中，较佳可设定接 收时间频率为一秒接收一笔，因此m秒中可取得m笔定位经纬度111，于定位完成 后，储存模块13可储存第1笔至第m笔的定位经纬度111。同时，处理模块12 可设定校正时间间隔、最大速度或最小速度，并可根据校正时间间隔、最大速 度或最小速度控制储存模块储存若干个定位经纬度111，以提供处理模块计算实 时速度122、实时角度123或若干个实时坐标121以校正坐标。当接收模块11 取得第1笔数据开始，处理模块12可根据若干个定位经纬度111计算实时坐标 121，且根据若干个实时坐标121计算实时速度122或实时角度123。当接收模 块11接收第(m+1)笔数据开始，处理模块12可判断实时速度122是否小于最小 速度。在本实施例中，为使更加清楚了解技术特征，是以设定最小速度作为实 施例，并不以此为限。

当时间从t₂₁开始至t₂₂，速度从0(m/s)开始加速，然后又慢慢减速，当实时 速度122大于或等于最小速度时，储存模块13可储存实时时间112、实时速度 122或实时角度123，而不需储存定位经纬度111等数据。当实时速度122小于 最小速度时，储存模块13可储存若干个定位经纬度111，当若干个定位经纬度 111的数据量大于最大储存量时，储存模块13可停止储存。因此从t₂₂开始，当 实时速度122小于最小速度的这段时间，导航装置藉由接收模块11来接收全球 定位系统的讯号，且储存模块13可储存接收模块11取得的定位经纬度111，故 当实时速度122小于最小速度的这段时间储存量较大。在t₂₂至t₂₃这段时间，由 于储存模块13储存全球定位系统讯号于达t₂₃这时间点达最大储存量，可暂停储 存，使储存量降低。

特别注意的是，接收模块11可设定接收频率或接收周期，且接收模块11 可根据接收频率或接收周期来取得定位经纬度111。如此一来，储存模块13亦 可不储存时间信息，处理模块14可藉由接收频率或接收周期，来计算接收模块 11每次接收的时间，进而可推估实时时间112。

在t₂₄至t₂₅的这段时间，速度从0(m/s)开始加速，时间接近t₂₅时速度降低为 0(m/s)。因此，若实时速度122没有小于最小速度，储存模块13可储存实时时 间112、实时速度122或实时角度123。从t₂₅开始至t₂₆的这段时间，由于实时速 度122小于最小速度，所以储存模块13便开始储存接收模块11取得的定位经 纬度111。换句话说，当实时速度122小于最小速度的这段时间，导航装置藉由 接收模块11来接收全球定位系统的讯号，且储存模块13可储存接收模块11取 得的定位经纬度111，故当实时速度122小于最小速度的这段时间储存量较大。 在t₂₆至t₂₇这段时间，由于储存模块13储存全球定位系统讯号于达t₂₆这时间点达 最大储存量，可暂停储存，使储存量降低。从t₂₇开始，实时速度122加速后维 持一个稳定的速度，且实时速度122大于最小速度，储存模块13可只储存实时 时间112、实时速度122或实时角度123，故可降低储存模块13的储存量。

尽管前述在说明本发明的导航轨迹推估系统10的过程中，亦已同时说明本 发明的推估方法的概念，但为求清楚起见，以下仍另绘示流程图详细说明。

图5为本发明的导航轨迹推估方法的第二实施例的流程图，如图所示，导 航轨迹推估系统的推估方法包含下列步骤：

在步骤S21中，接收模块接收全球定位系统讯号。

在步骤S22中，定位完成。

在步骤S23中，接收模块是否接收≥(m+1)笔。若接收模块接收小于(m+1) 笔数据的话，可进行步骤S242，在步骤S242中，储存第1笔至第m笔的全球定 位系统讯号。

若否，则可进行步骤S241，在步骤S241中，速度是否小于最小速度。

若在步骤S241中，实时速度小于最小速度，则进行步骤S252，在步骤S252 中，储存全球定位系统讯号达最大储存量。接着，在步骤S2521中，停止储存。

若在步骤S241中，实时速度并不小于最小速度，则进行步骤S251，在步骤 S251中，储存时间信息、实时速度、实时角度。

本发明的导航轨迹推估系统的推估方法的详细说明以及实施方式已于前面 叙述本发明的导航轨迹推估系统时描述过，在此为了简略说明便不再叙述。

请一并参阅图4及图5，当接收模块接收全球定位系统讯号时，可取得定位 经纬度，并由处理模块转换为实时坐标(x₀，y₀)，并藉由若干个实时坐标计算实 时角度GPS_COG及实时速度GPS_SOG。处理模块可根据实时速度及实时角度推估 若干个实时坐标，并利用式(1)至式(8)根据前一点的实时坐标推估下一点 实时坐标(x₁，y₁)。更进一步地，利用本发明的导航轨迹推估系统，可在移动的 间储存实时速度及实时角度，并可透过处理模块根据若干个实时坐标，将其合 并以纪录一轨迹信息。

换句话说，本发明的导航轨迹推估系统可透过图4及图5所表述的方法和 流程及上述的推估方法，可以使导航轨迹的储存量缩小，并且储存速度和角度 可延长内存的储存时间，同时提供简易的运算方式，以提高运算的效率及具有 省电的功效。

依据第一实施例及第二实施例，本发明更提出第三实施例作更进一步的举 例说明。

请参阅图6，其为本发明的导航轨迹推估系统的第三实施例的示意图，如图 所示，上图是速度时间图，横轴为时间、纵轴为速度；下图是储存量与时间图， 横轴是时间、纵轴是储存量。请一并参阅图1及图6，当开启导航装置后，接收 模块11可接收全球定位系统的讯号，以取得定位经纬度111。刚定位时飘移现 象较严重，故可藉由接收模块11设定接收频率或接收周期，若设定一秒接收一 笔，便可于定位时，接收模块11取得m秒的定位经纬度111，以提供处理模块 12推估速度与角度。

在图6中，当时间从0至t₃₁，导航装置开始定位，且接收模块11可设定接 收频率或接收周期，以取得若干个定位经纬度111。由于定位经纬度111所占的 内存较大，故其储存量较大。在本实施例中，较佳可设定接收时间频率为一秒 接收一笔，因此m秒中可取得m笔定位经纬度111，于定位完成后，储存模块13 可储存第1笔至第m笔的定位经纬度111。同时，处理模块12可设定校正时间间 隔、最大速度或最小速度，并可根据校正时间间隔、最大速度或最小速度控制 储存模块储存若干个定位经纬度111，以提供处理模块计算实时速度122、实时 角度123或若干个实时坐标121以校正坐标。当接收模块11取得第1笔数据开 始，处理模块12可根据若干个定位经纬度111计算实时坐标121，且根据若干 个实时坐标121计算实时速度122或实时角度123。当接收模块11取得第(m+1) 笔数据开始，处理模块12可判断实时速度122是否小于最小速度。在本实施例 中，为使更加清楚了解技术特征，是以设定最小速度作为实施例，并不以此为 限。

当时间从t₃₀₁开始至t₃₀₂，速度从0(m/s)开始加速，然后又慢慢减速，当实时 速度122大于或等于最小速度时，储存模块13可储存实时时间112、实时速度 122或实时角度123，而不需储存定位经纬度111等数据。当实时速度122小于 最小速度时，储存模块13可储存若干个定位经纬度111，当若干个定位经纬度 111的数据量大于最大储存量时，储存模块13可停止储存。在t₃₀₂至t₃₀₃这段时间， 由于储存模块13储存全球定位系统讯号于达t₃₀₃这时间点达最大储存量，可暂停 储存，使储存量降低。

在t₃₀₄至t₃₀₅的这段时间，速度从0(m/s)开始加速，此时实时速度122大于最 小速度，储存模块13可储存时间、实时速度122或实时角度123。于t₃₀₅时速度 开始大于最大速度，在t₃₀₅至t₃₀₆的这段时间，实时速度122大于最大速度，储存 模块13可只储存实时速度122或实时角度123，储存量可降至最低。在t₃₀₆至t₃₀₇的这段时间，实时速度122大于最小速度，储存模块13可只储存时间、实时速 度122或实时角度123。于t₃₀₇时速度开始大于最大速度，在t₃₀₇至t₃₀₈的这段时间， 实时速度122大于最大速度，储存模块13可只储存实时速度122或实时角度123， 储存量可降至最低。在t₃₀₈至t₃₀₉的这段时间，实时速度122大于最小速度，储存 模块13可只储存时间、实时速度122或实时角度123。

值得一提的是，接收模块11可设定接收频率或接收周期，且接收模块11 可根据接收频率或接收周期来取得定位经纬度111。从t₃₀₉开始至t₃₁₀的这段时间， 由于实时速度122小于最小速度，所以储存模块13便开始储存接收模块11取 得的定位经纬度111。换句话说，当实时速度122小于最小速度的这段时间，导 航装置藉由接收模块11来接收全球定位系统的讯号，且储存模块13储存接收 模块11取得的定位经纬度111，故当实时速度122小于最小速度的这段时间储 存量较大。在t₃₁₀至t₃₁₁这段时间，由于储存模块13储存全球定位系统讯号于达 t₃₁₀这时间点达最大储存量，可暂停储存，使储存量降低。从t₃₁₁开始，实时速度 122加速后维持一个稳定的速度，且实时速度122大于最小速度，储存模块13 可只储存时间信息、实时速度122或实时角度123，故可降低储存模块13的储 存量。

因此，本发明的导航轨迹推估系统10的储存模块13可仅储存其实时速度 122和实时角度123，以提供处理模块12计算每一点移动的坐标，来记录轨迹 信息。

尽管前述在说明本发明的导航轨迹推估系统10的过程中，亦已同时说明本 发明的推估方法的概念，但为求清楚起见，以下仍另绘示流程图详细说明。

图7为本发明的导航轨迹推估方法的第三实施例的流程图，如图所示，导 航轨迹推估系统的推估方法包含下列步骤：

在步骤S31中，接收模块接收全球定位系统讯号。

在步骤S32中，定位完成。

在步骤S33中，接收模块是否接收≥(m+1)笔。若接收模块接收小于(m+1) 笔数据的话，可进行步骤S342，在步骤S342中，储存第1笔至第m笔的全球定 位系统讯号。

若否，则可进行步骤S341，在步骤S341中，速度是否小于最小速度。

若在步骤S341中，实时速度小于最小速度，则进行步骤S351，在步骤S351 中，储存全球定位系统讯号达最大储存量。接着，在步骤S3511中，停止储存。

若在步骤S341中，实时速度并不小于最小速度，则进行步骤S352及步骤 S353。

在步骤S352中，储存时间信息、实时速度、实时角度。

在步骤S353中，速度大于最大速度。若速度大于最大速度，则接着在步骤 S36中，储存实时速度、实时角度。

本发明的导航轨迹推估系统的推估方法的详细说明以及实施方式已于前面 叙述本发明的导航轨迹推估系统时描述过，在此为了简略说明便不再叙述。

请一并参阅图6及图7，当接收模块接收全球定位系统讯号时，可取得到定 位经纬度，并由处理模块转换为实时坐标(x₀，y₀)，并藉由若干个实时坐标计 算实时角度GPS_COG及实时速度GPS_SOG。处理模块可根据实时坐标、实时速度 及实时角度推估若干个实时坐标，并利用式(1)至式(8)根据前一点的实时 坐标推估下一点实时坐标(x₁，y₁)。更进一步地，利用本发明的导航轨迹推估系 统，可在移动的间储存实时速度及实时角度，并可透过处理模块根据若干个实 时坐标，将其合并以纪录一轨迹信息。

换句话说，本发明的导航轨迹推估系统可透过图6及图7所表述的方法和 流程及上述的推估方法，可以使导航轨迹的储存量缩小，并且利用储存速度和 角度能延长内存的储存时间，同时提供简易的运算方式，可提高运算的效率及 具有省电的功效。

依据上述实施例，本发明更提出第四实施例作更进一步的举例说明。

请参阅图8，其为导航轨迹推估系统的第四实施例的示意图。利用接收模块 设定接收频率或接收周期，并根据接收频率或接收周期取得若干个定位经纬度。 举例来说，一般储存模块储存的轨迹纪录如下表一：

表一：

但是，储存模块若每秒储存经纬度的话，其占用的储存量较大。因此，藉 由本发明的导航轨迹推估系统，储存模块储存的轨迹纪录如下表二：

表二：

值得一提的是，为了更暸解本发明的导航轨迹推估系统的技术特征，可以 每两秒储存一次速度与角度作为实施例，但不以此为限。如图8所示，储存模 块较佳可设定每两秒储存一次角度与速度，储存模块可储存第1秒、第3秒、 第5秒，其中第3秒的角度、速度为原本的第2秒以及第3秒的向量和，第5 秒的角度、速度为原本的第4秒以及第5秒的向量和。

综上所述，依本发明的导航轨迹推估系统及其推估方法，其可具有一或多 个下述优点：

(1)此发明的导航轨迹推估系统及其推估方法可缩小储存量，以缩短写入 内存的时间，具有省电的功效。

(2)此发明的导航轨迹推估系统及其推估方法可储存实时速度与实时角度， 以延长内存的储存时间，可储存较多的导航点。

以上所述仅为举例性，而非为限制性者。任何熟习此技艺者，在不脱离本 发明的精神和范围内，当可作些许的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视 后附的申请专利范围所界定者为准。