全球导航卫星系统RTD、MEMS-IMU、ZigBee组合高精度无缝导航新方法

摘要

本发明提出了一种多传感器组合的无缝定位方法，适合多种应用领域。利用全球卫星导航系统、惯性器件等多种传感器，构建一种最佳的组合策略，通过在无GNSS信号环境合理使用惯性器件等无线传感器及辅助传感器，同时建立GNSS信号可用性及异常等综合判别准则，进行无缝定位的可用性选择；在此基础上，采用扩展卡尔曼滤波器进行处理，实现无缝定位的最优估计输出。