一种密封条缝接装置及缝接方法

摘要

本发明公开了一种密封条缝接装置，包括密封条出料机、密封条的端头定位装置、密封条的内翻边设备、密封条的端头对接装置、密封条的穿针引线装置以及密封条的缝接装置。本发明还公开了一种密封条的缝接方法。本发明提供的密封条缝接装置和缝接方法，可以实现密封条缝接的全自动化，大大提高了密封条的生产加工效率。

说明书

技术领域

本发明涉及密封条加工设备及加工方法领域，具体涉及一种密封条缝 接装置及缝接方法。

背景技术

烤箱、电冰箱、微波炉、干衣机等电器的门关闭时，需要具有良好的 密封性，通常在其四周装有管状的密封条。

此类密封条通常由一个内支撑管(内层)和一个外套管件(外层)构 成，其中内支撑管件采用金属丝编织而成，外套管件可采用绝缘/热材料如 玻璃纤维编织而成。这种密封条在高温环境下，在长时间使用后，仍具有 很强的机械强度以及较好的密封性。内支撑管可以使密封条具有一定的强 度，外层的绝缘/热材料使密封条适宜高温环境下使用。

由于各种电器门板的规格不同，使用密封条的规格也不相同，在切断 后，密封条的两端需要连接在一起形成环状。现有的连接方法是通过两个 卡扣将两端连接在一起。

申请号为200920120533.8的实用新型公开了一种用于烤箱门密封条的 卡扣，由单根可弯曲、且具有弹性的金属丝或其它合适材料构成，包括一 个与安装表面契合的头部，一个颈部和一个与头部垂直、在颈部相连的底 座，底座为在同一平面内盘绕的螺旋状，底座上的金属丝的末端一靠近与 末端一相邻的内层金属丝，留有间隙。

这种通过卡扣连接的方式连接强度不够，而且在密封条安装不需要卡 扣时，这种方式也不可取。

申请号为201220015047.1的实用新型公开了一种用于电器门密封的密 封条，包括管状的带第一端部和第二端部的密封条本体，所述的第一端部 伸入第二端部内，并通过缝合线与第二端部固定连接。

现有技术中，人工将密封条两端头进行缝接，效率较低。

发明内容

本发明提供了一种密封条缝接装置及缝接方法，可以实现密封条缝接 过程的自动化，大大提高了密封条的缝接效率。

一种密封条缝接装置，包括机架，设有：

密封条端头定位装置，用于定位密封条的第一端头和第二端头；

密封条端头对接装置，包括分别用于夹持密封条第一端头和第二端头 的第一夹持机构和第二夹持机构，

所述第一夹持机构包括：

固定在所述机架上的限位槽；

铰接在所述机架上与所述限位槽相配合的夹盖；

所述第二夹持机构包括：

固定在所述机架上且相互平行的两个限位条；

设置在所述机架上的移动台；

固定在所述移动台上的下夹头，该下夹头为位于两个限位条之间的弧 形托片；

与所述移动台铰接的摆动臂；

固定在所述摆动臂的自由端的上夹头，该上夹头为杆状且与弧形托片 配合夹持密封条的第二端头随移动台进入密封条的第一端头内；

密封条缝接装置，包括设置在所述机架上用于夹持密封条的转动夹 具；

安装在所述机架上的针盘；

与所述机架滑动配合，从所述针盘中拾取缝合针的第一夹爪；

与所述机架滑动配合，与所述第一夹爪配合交替地将缝合针刺穿密封 条的第二夹爪。

所述密封条端头定位装置完成密封条的端头定位后，密封条的第一端 头置于所述限位槽内，所述夹盖翻转与限位槽配合夹持密封条的第一端 头，所述密封条的第二端头置于所述两个限位条之间，即位于所述弧形托 片之上，所述摆动臂转动，带动位于摆动臂的自由端的上夹头与所述下夹 头配合夹持密封条的第二端头，所述移动台移动，带动密封条的第二端头 进入密封条的第一端头内。

密封条完成端头对接后，将密封条两端头对接的部位置于所述的转动 夹具中，所述第一夹爪从针盘中拾取缝合针，并滑动使缝合针刺穿密封条 的端头对接部位，所述第二夹爪夹紧缝合针穿过密封条的一端，所述第一 夹爪松开缝合针，所述第二夹爪夹紧缝合针滑离密封条至一定距离时，立 即返回，所述转动夹具转动一定角度，第二夹爪将缝合针刺穿密封条，第 一夹爪夹持缝合针的另一端，第二夹爪松开缝合针，第一夹爪夹紧缝合针 远离密封条至一定距离后，立即返回，所述转动夹具转动一定角度，如此 往复，完成密封条接头的缝接。

所述第一夹爪和第二夹爪交替夹持缝合针，夹持缝合针的位置依次向 密封条靠近，最后一次缝接完成拉紧缝合线后，缝合针自动掉落，第一夹 爪、第二夹爪以及转动夹具复位。

作为优选，设有用于向密封条端头定位装置供给密封条的密封条出料 机，所述的密封条出料机包括：

轴接在所述机架上的多个平行排列的传送辊；

倾斜固定在所述机架上的导向板；

与所述机架铰接用于将传送辊上的密封条拨落至导向板顶面的翻板；

位于所述导向板底沿的密封条承接槽。

密封条经切割机切割后，经平行排列的传送辊传送至某一位置后，所 述翻板将位于传送辊上的密封条拨落至导向板的顶面，密封条沿倾斜的导 向板顶面滑落至导向板底沿的密封条承接槽内。

翻板的动作信号可以由设置在传送辊一侧的位置传感器发出，位置传 感器感应到密封条的信号后，向翻板发出信号，翻板动作将密封条抛至导 向板顶面。

翻板的动作信号还可以由时间控制，依据切割机的切割速度，预先设 置翻板动作的时间间隔，每隔预定的时间段，翻板即动作将密封条抛至导 向板顶面。

作为优选，所述的密封条端头定位装置包括：

固定在所述机架上的密封条承接槽；

安装在所述机架上用于夹紧并传送密封条的两个压轮组，两个压轮组 的传送方向相对；

开设在所述密封条承接槽底面的密封条容置口；

设置在所述机架上的三维移动平台；

固定在所述三维移动平台上的密封条拾取机构。

密封条经出料机出料后，位于所述的密封条承接槽内，所述两个压轮 组分别夹紧密封条的两端，两个压轮组的传送方向相对，将密封条的两端 向中间移动，密封条的中部由于重力作用，从密封条容置口垂下，密封条 的两端运动到指定位置后，两个压轮组停止转动，所述三维移动平台移动 至密封条上方合适位置，所述密封条拾取机构拾取密封条。

作为优选，设有用于将密封条第二端头进行内翻边的内翻边设备，所 述内翻边设备包括：

滑动设置在所述机架上的二维移动平台；

固定在所述二维移动平台上的气动爪，该气动爪具有至少三个用于带 动密封条端头部位内翻的夹头。

密封条的第一端头置于所述的第一夹持机构内，所述二维移动平台滑 动至相对第一夹持机构合适位置后，所述气动爪夹持密封条的第一端头的 外部，所述二维移动平台沿密封条方向滑动，所述气动爪进入密封条第一 端头的内部，所述爪头带动密封条第一端头内翻，内翻完成后，所述二维 移动平台反向移动，所述气动爪从密封条第一端头内移出。

由于气动爪的爪头并非完全夹紧密封条的端头，所以在气动爪退出 后，翻向密封条内部的翻边不会随气动爪一同退出。

作为优选，设有用于向密封条缝接装置提供穿有缝合线的缝合针的穿 针引线装置，所述穿针引线装置包括：

缝合针输送机构；

三维移动针夹，用于从所述缝合针输送机构处夹取缝合针；

支撑悬臂，带有拉线孔；

引线夹，位于所述支撑悬臂下方，用于从拉线孔处拉取缝合线；

钩针，用于伸入所述缝合针的针眼以勾取缝合线；

线剪，安装在所述支撑悬臂上，用于剪切缝合线。

所述三维移动针夹从所述缝合针输送机构夹取缝合针，所述引线夹从 拉线孔处拉取缝合线，所述钩针伸入缝合针的针眼勾取缝合线，所述线剪 剪断缝合线，所述钩针将缝合线拉过针眼。

作为优选，所述缝合针包括针杆以及位于该针杆两端的针尖，所述针 杆中部带有针眼，所述针杆的截面为矩形。

所述缝合针的两端均为针尖，在缝合密封条的过程中，缝合线穿过中 部针眼，缝合针的两端均可以刺穿密封条进行缝接操作，在密封条的自动 缝接过程中，无需调整缝合针的针尖走向，使自动缝接所走的行程简洁， 缝接过程快速，提高密封条的缝接效率。

作为优选，所述缝合针输送机构包括：

用于容纳缝合针的针仓；

位于所述针仓底部，与单根缝合针的尺寸相对应的容针槽；

通过转轴安装在所述针仓侧壁的扫针轮，该扫针轮处在所述容针槽的 顶部开口处；

设置在所述容针槽底部的推针板，该推针板的顶面具有从容针槽接纳 缝合针的落针槽；

用于驱动所述推针板运动的推针气缸。

将缝合针置于针仓内，所述容针槽的宽度与缝合针的厚度(即缝合针 截面矩形的宽度)尺寸相当，所述扫针轮不断转动，只有缝合针厚度方向 恰与容针槽相匹配的时候，所述缝合针通过容针槽落入落针槽内，落针槽 的深度与缝合针的宽度(即缝合针截面矩形的长度)相当，且落针槽的宽 度每次仅能容纳一根缝合针，缝合针置于落针槽内后，所述推针气缸推动 推针板运动，带动落针槽内的缝合针移动至合适位置。

作为优选，所述针盘包括：

包括针盘本体和针盘盖；

所述针盘本体为圆盘形，针盘本体的顶面具有径向布置的若干个夹针 槽，每个夹针槽都具有延伸至针盘外缘的插针口；

所述针盘盖通过连接件同轴的设置在针盘本体的顶面。

每个夹针槽的宽度与缝合针的厚度相当，夹针槽的深度与缝合针的宽 度相当，缝合针通过所述插针口插入夹针槽内，位于夹针槽与针盘盖形成 的空腔内，与空腔紧密配合。

夹针槽的长度小于缝合针的长度，将缝合针通过所述插针后插入夹针 槽内后，缝合针仅有一部分位于夹针槽内，剩余部分位于针盘本体外部， 以便于缝合针的插入的取出。优选地，夹针槽的长度小于缝合针长度的四 分之一。

本发明还提供了一种密封条的缝接方法，包括如下步骤：

(1)将密封条的两端头相互插接形成插接部；

(2)缝合线沿密封条径向贯穿所述插接部；

(3)所述插接部绕密封条轴线旋转预定角度；

(4)缝合线沿步骤(2)路径反方向贯穿所述插接部；

(5)重复步骤(2)～(4)，直至完成密封条的缝接。

本发明还提供了一种利用所述的密封条缝接装置缝接密封条的方法， 包括如下步骤：

(1)所述第二夹持机构夹持密封条的第二端头进入密封条的第一端 头内，形成插接部；

(2)将插接部置于所述转动夹具内，所述第一夹爪夹持缝合针沿密 封条径向贯穿所述插接部，所述第二夹爪夹持缝合针继续移动至离开转动 夹具；

(3)所述转动夹具绕其轴线旋转预定角度；

(4)所述第二夹爪夹持缝合针反向贯穿密封条，所述第一夹爪夹持 缝合针继续移动至离开转动夹具；

(5)重复步骤(2)～(4)，直至完成密封条的缝接。

本发明提供的密封条缝接装置和缝接方法，可以实现密封条缝接的全 自动化，大大提高了密封条的生产加工效率。

附图说明

图1为本发明密封条缝接装置示意图；

图2为密封条出料机示意图；

图3为密封条出料机翻板结构示意图；

图4为密封条的端头定位装置示意图；

图5为密封条的端头定位装置示意图(斜视方向)；

图6为密封条的端头定位装置侧视图；

图7为三维移动平台示意图；

图8为密封条的内翻边装置示意图；

图9为图8中A部放大图；

图10为密封条的内翻边装置示意图(另一视角)；

图11为密封条的端头对接装置示意图；

图12为密封条的端头对接装置侧视图；

图13为密封条的端头对接装置示意图(另一个视角)；

图14为图13中A部放大图；

图15为密封条的端头对接装置密封条转移机构示意图；

图16为密封条的缝接装置示意图；

图17为密封条的缝接装置主视图；

图18为密封条的缝接装置示意图(另一个视角)；

图19为密封条的缝接装置转动夹具示意图；

图20为密封条的缝接装置缝合过程中缝合针路径示意图；

图21为密封条的穿针引线装置示意图；

图22为密封条的穿针引线装置侧视图；

图23为密封条的穿针引线装置示意图(另一个视角)；

图24为密封条的穿针引线装置线剪示意图；

图25为密封条的穿针引线装置线剪剖视图；

图26为缝合针输送机构示意图；

图27为针盘的爆炸图；

图28为缝合针示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明一种密封条缝接装置做详细描述。

如图1所示，一种密封条缝接装置包括密封条出料机1、密封条的端头 定位装置2、密封条的内翻边设备、密封条的端头对接装置3、密封条的穿 针引线装置5以及密封条的缝接装置4。

如图2所示，密封条出料机包括机架、轴接在机架上的多个平行排列 的传送辊106、固定在机架上的导向板104、与机架铰接用于将传送辊106 上的密封条拨落至导向板104顶面的翻板以及位于导向板104底沿的密封 条承接槽103。

其中，如图3所示，翻板包括与机架铰接的支撑部108、位于支撑部108 一侧且伸入两个相邻传送辊106之间的拨动部、位于支撑部108另一侧的传 动部101以及安装在机架上的翻板气缸107，该翻板气缸107的活塞杆与传 动部101相连接。

拨动部为连接在支撑部108一侧的至少四个拨杆102，每根拨杆102均 伸入对应的两个相邻传送辊106之间，拨杆102的顶面低于传送辊106的顶 面。所有拨杆102远离支撑部108的一端通过连接部105相互连接，连接部 105与拨杆102相互垂直，在密封条被抛出时，连接部105阻挡了密封条从 拨杆102上滑落。支撑部108、传动部101以及拨动部可以分别制作后组装， 也可以为一体结构。

导向板104倾斜设置，导向板104与水平面的夹角为45～70°，便于被 翻板抛出的密封条落至导向板104顶面后，在自身重力的作用下，沿导向 板104顶面滑落至密封条承接槽103。

密封条承接槽103为“U”形，且与密封条相配合，使密封条呈直线分 布于“U”形槽的底部，便于后续密封条端头的定位。

作为一种实施方式，翻板的动作信号可以由设置在传送辊106一侧的 位置传感器发出，位置传感器感应到密封条的信号后，向翻板发出信号， 翻板动作将密封条抛至导向板104顶面。

作为另一种实施方式，翻板的动作信号还可以由时间控制，依据切割 机的切割速度，预先设置翻板动作的时间间隔，每隔预定的时间段，翻板 即动作将密封条抛至导向板104顶面。

如图4、图5、图6所示，密封条的端头定位装置，包括固定在机架上 的密封条承接槽103、安装在机架上用于夹紧并传送密封条110的两个压轮 组、开设在密封条承接槽103底面的密封条容置口109、设置在机架上的三 维移动平台302以及固定在三维移动平台302上的密封条拾取机构。

密封条容置口109为沿密封条承接槽103长度方向布置的条形缺口，两 个压轮组分别位于条形缺口长度方向的两侧。

两个压轮组分别位于条形缺口长度方向的两侧，密封条110的两端分 别被两个压轮组夹紧后，在两个压轮组的传送下，相对运动，密封条110 的中部由于挤压和重力作用，从条形缺口中垂下。

两个压轮组分别为第一压轮组和第二压轮组，每个压轮组均包括转接 在密封条承接槽103底面的下压轮202、与机架配合的滑动座207、安装在 滑动座207上的升降轮座205以及轴接在升降轮座205上的上压轮203，该上 压轮203和下压轮202位置相适应。

上压轮203和下压轮202分别位于密封条承接槽103的上侧和下侧，密 封条承接槽103的底面设有与下压轮202位置对应的避让开口，下压轮202 至少一部分外圆周通过避让开口延伸至密封条承接槽103的底面上方，与 密封条110直接接触，且与上压轮203配合夹紧密封条110，通过上压轮203 与密封条110以及下压轮202与密封条110之间的摩擦力，带动密封条110的 端头移动至指定位置。

沿条形缺口长度方向的两侧均设有用于感应密封条110端头的到位传 感器201，下压轮202为连接有驱动机构204的主动轮，该驱动机构204的控 制信号来自到位传感器201。

如图7所示，密封条拾取机构包括：

支撑梁301，固定在三维移动平台302上；

第一机械臂3031和第二机械臂3032，均滑动安装在支撑梁301上；

第一转台3041和第二转台3042，分别位于第一机械臂3031和第二机械 臂3032上；

第一拾取针3051和第二拾取针3052，分别固定在第一转台3041和第二 转台3042的底面。

第一拾取针3051和第二拾取针3052均为两根，使密封条110在移动过 程中，保持一定的形状，不易于绕拾取针发生转动，同时可以适当增加拾 取针与密封条110之间的摩擦力，使密封条110在移动过程中，不容易从拾 取针上脱落。

密封条承接槽103的底面设有用于避让第一拾取针3051和第二拾取针 3052的针孔206。

如图8、图9、图11所示，密封条的内翻边装置，包括安装在机架上用 于夹持密封条端头的第一夹持机构、滑动设置在机架上的二维移动平台以 及固定在二维移动平台上的气动爪404，该气动爪404具有三个用于带动密 封条端头部位内翻的夹头405。

夹头405为条状，且夹头405与密封条的接触面为凹陷的弧面。

二维移动平台包括固定在机架上的导向杆403、沿导向杆403运动的第 一滑台407、安装在第一滑台407上的平移气缸以及与平移气缸的活塞杆相 固定的第二滑台406。

平移气缸的活塞杆运动方向与导向杆403垂直，气动爪404安装在第二 滑台406上。

导向杆403为平行布置的两根，第一滑台407底面设有分别与两根导向 杆403相配合的滑套408。机架上还设有用于驱动第一滑台407的推力气缸 410，推力气缸410的活塞杆连接在第一滑台407底部，且连接部位处在两 个滑套408之间。

第二滑台406包括与平移气缸的活塞杆相固定的水平座以及垂直地固 定在水平座上的竖直支撑板409，气动爪404安装在该竖直支撑板409上。

如图11、图12、图13所示，密封条的端头对接装置，包括分别用于夹 持密封条第一端头和第二端头的第一夹持机构和第二夹持机构，其中，第 一夹持机构包括固定在机架上的限位槽402、铰接在机架上与限位槽402相 配合的夹盖401；第二夹持机构包括固定在机架上且相互平行的两个限位 条501、设置在机架上的移动台506、固定在移动台506上的下夹头510、与 移动台506铰接的摆动臂502以及固定在摆动臂502的自由端的上夹头503。

如图13、图14所示，下夹头510为位于两个限位条501之间的弧形托片， 上夹头503为杆状且与弧形托片配合夹持密封条的第二端头随移动台506 进入密封条的第一端头内。

摆动臂502的中部通过转轴与移动台506铰接，摆动臂502的一端为安 装有上夹头503的自由端，另一端为传动端，移动台506上还设有摆动气缸 504，该摆动气缸504的活塞杆与摆动臂502的传动端抵接配合。移动台506 与摆动臂502之间连接有复位弹簧512。

摆动气缸504的活塞杆推动摆动臂502的传动端运动，摆动臂502绕转 轴转动，摆动臂502的自由端相应运动，带动安装在摆动臂502的自由端的 上夹头503运动至与下夹头510配合夹紧密封条的第二端头。

摆动气缸504的活塞杆上固定有推板507，摆动臂502的传动端设有定 滑轮513，推板507抵接定滑轮513的外圆周。

限位槽402朝向第二夹持机构的开口处设有升降定位针508，弧形托片 上设有与升降定位针508相适应的条形避让口511，该条形避让口511沿移 动台506的运动方向布置。

如图15所示，密封条端头对接装置还设有密封条转移机构，该密封条 转移机构包括三维移动臂515以及安装在该三维移动臂515上的密封条转 移针516。

限位槽402的底面设有与密封条转移针516相适应的避让孔509，夹盖 401上均设有与密封条转移针516相适应的避让孔505，便于密封条转移针 516穿过密封条。

如图16、图17、图18所示，密封条的缝接装置，包括设置在机架上用 于夹持密封条的转动夹具、安装在机架上的针盘607、与机架滑动配合， 从针盘607中拾取缝合针608的第一夹爪602以及与机架滑动配合，与第一 夹爪602配合交替地将缝合针608刺穿密封条的第二夹爪601。

第一夹爪602和第二夹爪601位于转动夹具的两侧，第一夹爪602和第 二夹爪601的运动路径处在同一直线上。

如图19所示，转动夹具包括水平布置的主轴612，该主轴612通过支座 安装在机架上、固定在机架上用于驱动主轴612转动的电机605、与主轴612 固定的下夹板604、与下夹板604相互铰接的上夹板603以及用于驱动上夹 板603相对下夹板604翻转的驱动气缸606。

上夹板603和下夹板604为形状相应的半圆筒状，上夹板603与下夹板 604合并时形成与密封条相配合的圆筒状，使密封条在缝合过程中，不容 易发生位置的偏移。

上夹板603与下夹板604设有用于穿过缝合针608的缝合孔610，用于避 让缝合针608。

下夹板604与主轴612的连接部位设有避让槽615，用于避让密封条。

如图27，机架上还设有用于放置完成穿线后的缝合针608的针盘607， 包括针盘本体905和针盘盖903；针盘本体905为圆盘形，针盘本体905的顶 面具有径向布置的若干个夹针槽904，每个夹针槽904都具有延伸至针盘外 缘的插针口906；针盘盖903通过连接件同轴的设置在针盘本体905的顶面。

每个夹针槽904的宽度与缝合针的厚度相当，夹针槽904的深度与缝合 针的宽度相当。夹针槽904的数量为8个。夹针槽904绕针盘本体905的轴线 均匀分布。

插针口906部位为锥形的扩口，且针盘盖903朝向针盘本体905的边沿 部位为倒角或圆角结构。

连接件为穿设在针盘盖903和针盘本体905轴心部位的紧固螺栓901，紧 固螺栓901用于固定针盘盖903和针盘本体905，紧固螺栓901上套有预紧弹 簧902。

缝合针608由插针口906插入夹针槽中，针盘607通过竖直的转轴转动， 将插有缝合针608的夹针槽转动至合适的位置，便于第一夹爪602从针盘 607中拾取缝合针608。

下夹板604设有用于穿过密封条转移针516的过针孔611，上夹板603设 有用于避让密封条转移针516的让针槽609。

在缝接过程中，缝合针的运动路径如图23所示，其中1s表示第一针， 2s表示第二针，依次类推，弧形箭头表示转动夹具转动方向。

如图28所示，用于缝合密封条端头的缝合针608，包括针杆以及位于 该针杆两端的针尖，针杆中部带有针眼。缝合针608的两端均为针尖，针 杆的长度为120mm。针杆的截面近似为矩形，该矩形的长边为2.0mm，矩 形的短边为1.0mm，可以与缝合针608的输送机构相配合。针眼的开口部 位为扩口。

如图21、图22、图23所示，密封条的穿针引线装置，包括缝合针输送 机构、用于从缝合针输送机构处夹取缝合针608的三维移动针夹704、带有 拉线孔701的支撑悬臂702、位于支撑悬臂702下方，用于从拉线孔701处拉 取缝合线的引线夹705、用于伸入缝合针608的针眼以勾取缝合线的钩针 707以及安装在支撑悬臂702上，用于剪切缝合线的线剪703。

如图26所示，缝合针输送机构，包括用于容纳缝合针的针仓801、位 于针仓801底部，与单根缝合针的尺寸相对应的容针槽805、通过转轴安装 在针仓801侧壁的扫针轮802、设置在容针槽805底部的推针板803以及用于 驱动推针板803运动的推针气缸804。

扫针轮802处在容针槽805的顶部开口处，容针槽805的宽度与缝合针 的厚度(缝合针截面矩形的宽度)尺寸相当，推针板803的顶面具有从容 针槽805接纳缝合针的落针槽806。

针仓801为带有顶部开口的倒锥形，针仓801的一个侧壁竖直布置，与 该侧壁相对的另一侧壁倾斜布置，扫针轮802安装在竖直布置的侧壁上。

倾斜布置的侧壁与水平面夹角为30～75°。容针槽805为条形槽，扫针 轮802的轴线与容针槽805的长度方向平行。条形的容针槽805与缝合针的 形状相适应，有利于缝合针调整至与容针槽805的位置相适应。

将缝合针608置于针仓801内，容针槽与缝合针608的厚度尺寸相当， 扫针轮802不断转动，只有缝合针608厚度方向恰与容针槽相匹配的时候， 缝合针608通过容针槽落入落针槽806内，落针槽806的深度与缝合针608的 宽度(缝合针截面矩形的长度)相当，且落针槽806的宽度每次仅能容纳 一根缝合针608，缝合针608置于落针槽806内后，推针气缸804推动推针板 803运动，带动落针槽806内的缝合针608移动至合适位置。

机架上设有引线夹支架，该引线夹支架上滑动配合有升降座713，引 线夹705安装在该升降座713上。

机架上滑动配合有钩针支架708，钩针707安装在该钩针支架708上。

机架上设有伸缩气缸714，该伸缩气缸714的活塞杆端部设有用于推动 缝合线就位于钩针707的推线叉706。

支撑悬臂702上设有滑动的线剪座，线剪703安装在该线剪座上。

如图24、图25所示，线剪703包括固定在线剪座上的线剪气缸、受线 剪气缸驱动的第一夹块7101和第二夹块7102以及分别固定在第一夹块 7101和第二夹块7102上的第一刀片7091和第二刀片7092。

第一夹块7101和第二夹块7102的相对侧分别设有第一夹片7111和第 二夹片7112，第一夹片7111和第二夹片7112分别通过第一弹簧7121和第二 弹簧7122连接在第一夹块7101和第二夹块7102上。

第一夹片7111和第二夹片7112的间距小于第一刀片7091和第二刀片 7092的间距，线剪气缸驱动第一夹块7101和第二夹块7102相向运动时，第 一夹片7111和第二夹片7112先接触，夹持缝合线，线剪气缸继续驱动第一 夹块7101和第二夹块7102相向运动，固定在第一夹块7101和第二夹块7102 上的第一刀片7091和第二刀片7092相接触，剪断缝合线。

穿针引线时，三维移动针夹704从缝合针输送机构夹取缝合针608，移 动至合适位置，线剪座滑动带动线剪703滑动，拉动缝合线偏离拉线孔701， 升降座沿引线夹705支架向上滑动至位于线剪703上方后，停止滑动，线剪 座复位至拉线孔701下方，引线夹705夹持缝合线，线剪703松开缝合线并 滑离拉线孔701位置(为了避开引线夹705)，升降座沿引线夹705支架向下 滑动，引线夹705夹持缝合线向下运动至合适位置，钩针支架708沿机架向 上滑动至与缝合针608相应高度，钩针707与缝合针608的针眼对齐，钩针 支架708水平滑动，带动钩针707穿过缝合针608的针眼后，机架上的伸缩 气缸驱动推线叉706运动，将缝合线推至钩针707内，推线叉706复位，钩 针支架708反方向滑动，拉动缝合线穿过缝合针608的针眼，线剪气缸驱动 第一夹块7101和第二夹块7102相向运动，第一夹片7111和第二夹片7112夹 持缝合线，线剪气缸继续推进，固定在第一夹块7101和第二夹块7102上的 第一刀片7091和第二刀片7092相接触，剪断缝合线，钩针支架708沿机架 向下滑动，带动被剪断的缝合线的一端穿过针眼，缝合针608完成穿线操 作后，三维移动针夹704将完成穿线后的缝合针608与插针口906的扩口对 正，沿扩口滑入夹针槽904内，在紧固螺栓901的作用下，针盘盖903和针 盘本体905自动夹紧缝合针608，三维移动针夹704松开缝合针，针盘旋转 一定角度，第一夹爪602夹取缝合针608暴露于针盘外的部分，将缝合针608 取出。

本发明还提供了一种密封条的缝接方法，包括如下步骤：

(1)将密封条的两端头相互插接形成插接部；

(2)缝合线沿密封条径向贯穿插接部；

(3)插接部绕密封条轴线旋转预定角度；

(4)缝合线沿步骤(2)路径反方向贯穿插接部；

(5)重复步骤(2)～(4)，直至完成密封条的缝接。

本发明还提供了一种利用所提供的密封条的缝接装置实现密封条缝 接的方法，包括如下步骤：

(1)所述第二夹持机构夹持密封条的第二端头进入密封条的第一端 头内，形成插接部；

(2)将插接部置于所述转动夹具内，所述第一夹爪夹持缝合针沿密 封条径向贯穿所述插接部，所述第二夹爪夹持缝合针继续移动至离开转动 夹具；

(3)所述转动夹具绕其轴线旋转预定角度；

(4)所述第二夹爪夹持缝合针反向贯穿密封条，所述第一夹爪夹持 缝合针继续移动至离开转动夹具；

(5)重复步骤(2)～(4)，直至完成密封条的缝接。

密封条的缝接完成需要密封条旋转360度，相互插接的深度以及预定 角度可以依据需要进行选择。

本发明一种密封条缝合装置工作时，密封条经切割机切割后，沿传送 辊106移动至位于支撑部108一侧且伸入两个相邻传送辊106之间的拨动部 上，翻板气缸107的活塞杆收回，带动支撑部108一侧的传动部101下降， 支撑部108另一侧的拨动部即上升，将位于拨动部上的密封条抛至导向板 104的顶面，密封条沿倾斜的导向板104顶面滑落至导向板104底沿的密封 条承接槽103内；

位于密封条承接槽103内的密封条，与下压轮202接触，到位传感器201 感应到密封条110的信号，与机架配合的滑动座207滑动至适当位置后，固 定在滑动座207上的升降轮座205下降，轴接在升降轮座205上的上压轮203 相应下降，上压轮203与下压轮202位置相对应，相互配合夹紧密封条110， 驱动机构204驱动下压轮202相向转动，带动上压轮203转动，密封条110在 第一压轮组和第二压轮组的夹紧传送下，相向运动，密封条110的两端向 中间靠拢，密封条110的中部由于重力作用，从密封条容置口109垂下，直 至到位传感器201感应不到密封条110的信号(即密封条110的端头已到达 指定位置)到位传感器201向下压轮202的驱动机构204发出控制信号，停 止驱动下压轮202转动，上压轮203即同时停止转动，密封条110的两端头 停止移动，三维移动平台302移动至密封条110上方合适位置后，支撑梁301 下降，第一拾取针3051和第二拾取针3052分别刺穿密封条110的两端，升 降轮座205上升，位于升降轮座205上的上压轮203相应上升，滑动座207带 动升降轮座205远离密封条承接槽103，支撑梁301上升，第一机械臂3031 和第二机械臂3032相向滑动至距离小于条形缺口的长度后，停止滑动，第 一转台3041和第二转台3042转动180°，密封条110的两端相对应，密封条 110端头定位完成。

三维移动平台302移动至密封条的端头对接装置上方，支撑梁301下 降，密封条的第一端头置于限位槽402内，夹盖401翻转与限位槽402配合 夹持密封条的第一端头，密封条的第二端头置于两个限位条501之间，即 位于弧形托片之上，摆动臂502转动，带动位于摆动臂502的自由端的上夹 头503与下夹头510配合夹持密封条的第二端头。

第一滑台407沿导向杆403向位于限位槽402中的密封条的端头移动， 移动至合适位置后，平移气缸驱动第二滑台406运动，固定在第二滑台406 上的气动爪404移动至与密封条的端头相对应的位置，气动爪404的夹头 405夹持密封条的端头，第一滑台407沿导向杆403继续滑动，带动夹持密 封条端头的夹头405伸入密封条内部，密封条的外层即翻入内部，内翻边 完成后，第一滑台407沿导向杆403反向滑动，气动爪404从密封条端头内 移出，平移气缸驱动第二滑台406复位，等待下一次循环。

移动台506移动，带动密封条的第二端头进入密封条的第一端头内形 成插接部，升降定位针508上升，穿过弧形托片上的条形避让口511，并刺 穿密封条，固定密封条的第一端头与第二端头的重合部位，摆动气缸504 复位，摆动臂502在复位弹簧512的作用下复位，移动台506运动，带动上 夹头503与下夹头510退出密封条，上夹头503与下夹头510从密封条中完全 退出后，上夹头503在复位弹簧512的作用下复位，三维移动臂515移动至 密封条上方合适位置后下降，安装在三维移动臂515上的密封条转移针516 刺穿密封条第一端头和第二端头的重合部位，夹盖401翻转打开，三维移 动臂515上升，密封条转移针516带动密封条转移至密封条缝接装置；

三维移动臂515将密封条的插接部转移至下夹板604上，密封条转移针 516穿过下夹板604上的过针孔611，驱动气缸606驱动上夹板603相对下夹 板604翻转，与上夹板603配合夹持密封条端头对接的部位，第一夹爪602 从针盘607中拾取缝合针608，并滑动使缝合针608刺穿密封条的插接部， 第二夹爪601夹紧缝合针608穿过密封条的一端，第一夹爪602松开缝合针 608，第二夹爪601夹紧缝合针608滑离密封条至一定距离时，立即返回， 同时主轴612在电机605的驱动下转动，带动转动夹具转动一定角度后，第 二夹爪601将缝合针608刺穿密封条的插接部，第一夹爪602夹持缝合针608 的另一端，第二夹爪601松开缝合针608，第一夹爪602夹紧缝合针608远离 密封条至一定距离，转动夹具转动一定角度，第一夹爪602立即返回，如 此往复，完成密封条接头的缝接，最后一次缝接完成后，第一夹爪602夹 持缝合针608，拉紧缝合线后，缝合针608自动掉落，第一夹爪602、第二 夹爪601以及转动夹具复位。