一种基于冷原子干涉型重力仪的重力值估计方法

摘要

基于冷原子干涉型重力仪的重力值估计方法，包括：包括设置初始值，计算sigma点，估计状态向量一步预测值及误差协方差平方根矩阵，估计量测噪声统计特性，估计量测向量一步预测值及误差协方差平方根矩阵和互协方差矩阵，计算卡尔曼增益矩阵，得到状态向量估计值和相应的估计误差方差阵。原子重力仪通过产生并拟合干涉条纹得到相位值，从而得到重力加速度。余弦拟合原理为最小二乘法，没有考虑观测数据以及噪声的统计特性，因此直接由余弦拟合得到的重力加速度可能存在偏差。本发明将自适应平方根无迹卡尔曼滤波方法引入到重力值估计中，可以考虑到观测数据和噪声的统计特性，从而估计出更准确的重力加速度。