一种基于改进型扩张状态观测器的虚拟双闭环控制方法

摘要

本发明公开了一种基于改进型扩张状态观测器的虚拟双闭环控制方法，该方法通过引入近似的被控对象模型信息，并使用系统输入输出信号数据，设计一种新型三阶线性扩张状态观测器，对自身对象的运动状态和总扰动进行观测，其中总扰动包括对象未建模动态、内部动态变化和外部扰动，对总扰动进行补偿从而将被控对象改造成已知的先验模型，利用观测得到的位置和速度状态实现双闭环控制，与传统控制方法相比，该方法可以直接使用传统双闭环中的位置和速度控制器设计，增强了系统对中低频扰动的抑制能力，不改变原先控制器设计的同时还节省了速度传感器，有效减小平台的空间和负载，利于其小型化。