一种面向五轴线性插补的平动轴旋转轴协调运动规划控制方法

摘要

本发明公开了一种面向五轴线性插补的平动轴旋转轴协调运动规划控制方法，用以解决五轴线性插补时平动轴旋转轴运动特性的统一协调方面存在的技术问题。结合五轴线性插补原理，首先建立了旋转轴角加速度与平动轴加速度间的关系模型，基于该模型获得旋转轴实际最大角加速度，再结合各旋转轴角加速度约束参数对平动轴的最大初始加速度进行了修调，重新进行平动轴的速度规划获得最大进给速度后，计算出了旋转轴实际最大角速度，利用旋转轴角速度约束参数对平动轴最大速度进行修调。最后根据平动轴速度和加速度的修调结果待插补线性路径各插补周期的平动轴进给速度/旋转轴角速度进行重新规划计算，完成对平动轴旋转轴进行运动协调的规划控制过程。