基于惯性和磁航向及零速修正的行人导航方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性和磁航向及零速修正的行人导航方法，包括：(1)采用惯性测量元件测量行人的线运动信息和角运动信息，解算得到行人的姿态、速度和位置信息；采用磁力计测量得到的三轴磁分量解算，得到行人的航向信息；(2)通过零速区间检测算法，得到行走过程中的零速状态，在该状态下更新速度误差的观测量，结合航向角误差的观测量，建立卡尔曼滤波方程对行人导航输出进行误差修正，最后完成相应导航信息的输出。因此，本发明利用三轴磁感数据计算得到磁航向角，弥补惯性导航系统的不足。在这个过程中利用惯性测量元件的测量数据判断零速区间，并建立系统误差模型和卡尔曼滤波方程，选择适合的观测量，对状态误差进行估计。