一种基于改进粒子群算法的全向移动智能轮椅机器人参数辨识方法

摘要

本发明涉及一种基于改进粒子群算法的全向移动智能轮椅机器人参数辨识方法，属于智能机器人技术领域，用于解决传统方法在处理复杂问题时容易产生早熟收敛现象以及搜索能力相对不足的问题。首先分析得到全向移动智能轮椅机器人运动学模型表达式；然后分别识别横向、纵向和姿态运动的参数，具体识别方法相同，即仅控制轮椅机器人在待识别方向上运动；根据目标函数计算每个粒子的适应度，并记录当前所有的粒子位置；更新群体中所有粒子的位置和速度；根据目标函数计算更新后粒子的适应度，寻找每个粒子的局部最优解，并从局部最优解中寻找截至目前所有粒子的全局最优解；达到最大迭代次数时即得到的全局最优解。