一种基于深度学习的机器人场景识别与语义导航地图标注方法

摘要

本发明提供一种基于深度学习的机器人场景识别与语义导航地图标注方法，该方法在深度学习框架下使用海量数据训练场景识别模型，利用摄像头实时获取场景图像，根据训练好的模型来判断现实场景的类别。将深度学习模型调用程序封装为功能模块，根据模型将场景判断结果标注在栅格地图上，建立场景自然语义与地图符号间的联系，为室内移动机器人语义导航提供场景识别功能与方法。本发明使用深度学习的方法实现了场景的识别，可根据应用需求训练不同的识别模型，且适用于任何搭载机器人操作系统的移动机器人，为服务机器人场景识别提供了系统框架和方法，提高室内服务机器人自主化和智能化水平。