一种基于点云边界构建小曲率零件实际加工曲线的方法

摘要

本发明属于机器人视觉检测领域，并公开了一种基于点云边界几何特征的曲线离散方法。该方法包括下列步骤：(a)对于待处理零件的三维有序边界曲线进行加密处理；(b)将加密后的边界点拟合为平面，并将每个边界点投影至平面中获得投影点；(c)在平面内进行直线欧式聚类，线点集，将获得的点集拟合为一条直线；(d)对于未被拟合为直线的投影点进行欧式聚类获得拐角点集，对拐角点集进行尖角或圆角拟合，以此在平面内获得拟合的边界曲线；(e)将拟合的边界曲线映射至三维有序边界曲线的曲面，即获得待处理零件实际的加工曲线。通过本发明，实现通过待加工零件的点云数据获得实际加工曲线，保留了尖角和圆角特征，加工精度高。