一种基于模板匹配算法和IMU辅助的机器人视觉里程计

摘要

本发明提供一种基于模板匹配算法和IMU辅助的机器人视觉里程计以及该视觉里程计的位置解算方法；包括安装在机器人上的IMU、微控制器、相机和位置解算单元，所述相机与地面垂直；所述IMU实时采集机器人的三轴加速度和三轴角速度；并对采集的数据进行处理得到角度数据；所述IMU实时将角度数据输出至位置解算单元和微控制器；所述微控制器实时读取角度数据，且每读取一个角度数据微控制器控制相机拍摄一帧图像；所述相机将拍摄的图像传送至位置解算单元，所述位置解算单元根据收到的图像和角度数据，计算出相机的位置并实时输出；从而得到机器人的位置。本发明计算量小，运算效率高，还能够有效减少视觉里程计的累积误差，具有更出色的定位精度。