一种基于MSER区域的城市道路鲁棒检测方法

摘要

本发明公开了一种基于MSER区域的城市道路鲁棒检测方法，包括：针对车载视频图像计算反映灰度局部变化的梯度图像，较好地呈现图像的细节信息；采用MSER区域特征提取算法，针对梯度图像获取局部稳定极值区域；假设处于车辆前方的区域正好就是道路区域，在车载视频图像靠近下边沿的合适位置选定初始种子点，并确定初始种子点所落入的具体MSER区域，从而最终检测属于城市道路的区域范围。采用本发明的技术方案，可以对复杂道路场景及复杂光照条件下的城市道路进行鲁棒而高性能的检测，对智能车自主导航及车载视频智能处理具有重要意义。