一种新型腿部非拟人型外骨骼康复机器人

摘要

本发明属于康复医疗器械领域，是一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人，由腰背部支撑保护装置、八杆机构、执行装置和脚部支撑装置组成。其中执行装置中含有驱动部分，腰背部支撑保护装置的两侧均有八杆机构，八杆机构的下端安装有脚部支撑装置，中端与下端之间安装有执行机构。通过八杆机构内的直流减速电机的旋转运动，带动传动机构，通过电机同步架下部的旋转带动笔式直线电机的运动，改变直线电机和笔式直线电机间长度的比值，从而实现下肢康复外骨骼执行端即脚踝部的内凹圆弧、直线和外凸圆弧三种运动轨迹，实现行走动作。本发明可以为使用人提供适度的下肢康复训练环境，为使用者下肢提供助力。