基于随机森林的小场景下机器人导航跟踪恢复方法

摘要

本发明公开了一种基于随机森林的小场景下机器人导航跟踪恢复方法，包括以下步骤，（1）选定一需要跟踪的场景，使用RGB‑D相机对场景进行多次拍摄；（2）利用三维重建算法获取每组图像的变换矩阵，共得到M个变换矩阵；（3）获得训练标签和训练特征；（4）用训练标签和训练特征训练一随机森林模型T；（5）机器人若跟踪失败，采用RGB‑D相机对场景进行1次拍摄；（6）从该组图像的的RGB图中随机采样数个像素点，计算每个像素点对应的随机特征，并将所有随机特征送入T中训练，输出所有随机特征对应的3D世界坐标；最终根据得出的变换矩阵确定自身位姿，导航跟踪恢复完成。