海洋水下传感器网络目标跟踪方法

摘要

本发明提供一种具有较好跟踪精度和较小网络能耗的海洋水下传感器网络目标跟踪方法。包括5个步骤：步骤1：在监测区域内，均匀安装水声传感器，建立多个簇；步骤2：建立目标运动模型；步骤3：激活目标所在小区域内的簇头和传感器节点，其余传感器节点和簇头保持休眠状态；步骤4：应用粒子滤波算法跟踪定位水下目标；步骤5：判断目标是否驶离水下监测区域，如果是，则结束跟踪过程；如果不是，继续判断目标是否将要离开所在的小区域，如果目标将要离开目标所在的小区域，则当前目标所在小区域内的簇头将最后采样时刻的目标状态估计值和方差估计值传递给下一时刻激活的簇头节点，如果目标不离开当前小区域，进入下一时刻,转至步骤3。