一种水下机动静止交替状态目标跟踪方法

摘要

本发明专利考虑各种不同类型运动状态包括目标静止的跟踪性能，所要解决的技术问题是为水下运动静止交替的复杂运动目标提供一种适用性好的、误差较低的跟踪方法。第一步，建立匀速、变速、静止三种状态模型；第二步，进行滤波初始化；第三步，进行输入交互；第四步对得到的三种模型的输入交互，分别并行滤波；第五步，通过上一步得到的量测误差协方差、量测预测误差得到似然函数，由似然函数得到本时刻模型概率；第六步，进行输出交互。从采用新交互模型的仿真试验结果来看，在本专利提出新交互模型下，滤波误差较小，跟踪性能更加优良。