符合车辆动力学的参考线生成方法、系统、终端和介质

摘要

本发明提供一种符合车辆动力学的参考线生成方法、系统、终端和介质，包括：S01：获取地图，获取车辆的起始点和终止点在地图中的位置，获取起始点至终止点的全局路径规划；S02：按照车辆车身动力学参数设置虚拟的车辆运动学模型，以该车辆运动学模型在地图中仿真行驶全局路径规划的路径；S03：搜集仿真行驶轨迹，作为参考行驶线。本发明摒弃全局路径规划路径的生成方式，结合车辆动力学模型、车辆运动学模型以及地图场景，使用递归神经网络在仿真环境中，控制车辆动力学模型来模拟行驶得到参考行驶线。