基于立体视觉的立井井筒变形智能巡检系统

摘要

本发明公开了一种基于立体视觉的立井井筒变形智能巡检系统，具体涉及煤矿立井巡检技术领域。该基于立体视觉的立井井筒变形智能巡检系统包括摄像平台、浮筒平台和垂线；摄像平台采用锂电池供电，不用单独架设电源线；垂线底端固定于井底，顶端通过浮筒平台悬浮；在井筒筒壁处选定若干个采集点，采集点与垂线上的基准点之间的X、Y、Z三个方向的距离采用标尺标定；摄像平台安装于井筒的罐笼上，随罐笼一起运动，在运动过程中，摄像平台内的双目相机依次对这些采集点的三维坐标进行采集，与历史数据对比后，进而推算井筒X、Y、Z三个方向的移动与变形。